使用CAPL实现UDSonCAN刷写

目录

1、引言

2、刷写流程

编程前（PreProgramming）

编程过程（MainProgramming）

编程后（PostProgramming）

3、脚本环境配置

4、编写脚本

4.1 创建can tp连接

4.2 发送并接收诊断消息

4.3 刷写Driver/APP文件

4.4 剩余刷写流程

4.5 完成刷写

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1、引言

在汽车电子领域，ECU升级通常采用UDS（Unified Diagnostic Services）协议实现。常见的实现方式包括UDS on CAN和UDS on IP，本文将重点介绍基于CAN总线的UDS协议进行ECU刷写升级的方法。

2、刷写流程

下面介绍下刷写的一般流程

编程前（PreProgramming）

• 进入拓展会话（10 83）
• 会话保持（3E 80）
• 编程前条件预检查（31 01 02 03）
• 禁用 DTC功能（85 82 FF FF FF）
• 停止通讯报文（28 81 03）

编程过程（MainProgramming）

• 进入Boot（10 02）
• Boot下的安全解锁（27 xx）
• 写入指纹信息（2E F1 5A 01 01 01 01 02 03 04 05 06 07 08 09）
• 刷写Driver文件
• 完整性检查（31 01 02 02）
• 擦除APP文件的内存（31 01 FF 00 44 01 00 00 00 00 3C 00 00 ）
• 刷写APP文件
• APP文件完整性检查（31 01 02 02）
• 全部文件下载完毕后，进行编程依赖性检查（31 01 FF 01）
• 硬件重启（11 01）

编程后（PostProgramming）

• 进入拓展会话（10 03）
• 使能通讯（28 80 03）
• 解除DTC控制（85 81 FF FF FF）

3、脚本环境配置

本文介绍的刷写，UDSonCAN部分基于osek_tp.dll实现，需要在节点加载dll文件。

新建TestModule，又击打开配置页面，在Components下点击Add按钮添加osek_tp.dll,dll位置在CANoe安装目录下Exec32里。

4、编写脚本

4.1 创建can tp连接

通过调用osek_tp.dll的API接口，可以快速实现UDS协议栈功能，包括：单帧诊断请求处理、多帧诊断请求解析以及UDS参数配置等操作。

void flash_ZCUL_osektp_init(long &handle)
{
    handle = CanTpCreateConnection( 0); // Normal mode
    CanTpSetTxIdentifier(handle, ZCUL_Req_ID);
    CanTpSetRxIdentifier(handle, ZCUL_Resp_ID);
    CanTpSetAcceptOtherMode(handle, 2);
}

这段代码创建CanTP连接，设置发送和接收ID以及接收模式

4.2 发送并接收诊断消息

发送诊断请求可以使用CanTpSendData函数完成，接收诊断数据使用回调函数CanTp_ReceptionInd(long connHandle, byte data[])实现，为了使刷写脚本跟容易编写，更易读，将接收消息部分做一下处理。

variables
{
    byte gOSEK_Response_Buffer[128];
    dword gOSEK_Response_Length;
}

long WaitForOSEKTPResponse(byte data[],long &length,dword timeout)
{
//    const dword waitDuration = 1000; // [ms]
    long eventHandle1, eventHandle2, eventHandle3;
    long res;
    dword i,j;

    eventHandle1 =  TestJoinTextEvent(osektp_positiveText);
    eventHandle2 =  TestJoinTextEvent(osektp_negativeText);
    eventHandle3 =  TestJoinTextEvent(osektp_pendingText);
    
    res = TestWaitForAnyJoinedEvent (timeout);
    if (res > 0)
    {
        length=gOSEK_Response_Length;
        for(i=0;i<length;i++)
        {
            data[i]=gOSEK_Response_Buffer[i];
        }
        
        
        if (res == eventHandle1)
        {
            //positive
            return 1;
        }
        if (res == eventHandle2)
        {
            //negative
            return 2;
        }
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    if(res == eventHandle3)
    {
        for(j=0;j<3;j++)
        {
            eventHandle1 =  TestJoinTextEvent(osektp_positiveText);
            eventHandle2 =  TestJoinTextEvent(osektp_negativeText);
            eventHandle3 =  TestJoinTextEvent(osektp_pendingText);
            
            res = TestWaitForAnyJoinedEvent (osektp_pendingTimeout);
            if (res > 0)
            {
                length=gOSEK_Response_Length;
                for(i=0;i<length;i++)
                {
                    data[i]=gOSEK_Response_Buffer[i];
                }
                
                
                if (res == eventHandle1)
                {
                    //positive
                    return 1;
                }