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原创 PX4混控器相关知识梳理
PX4从核心控制器获取所需的扭矩和推力指令,并将它们转换为控制电机或驱动器的驱动指令。例如,“向右转”需要给出一个扭矩指令:混控器又称为mixer。混控的作用是把输入指令分配到电机、舵机的执行器指令。将姿态控制的结果结合机型、尺寸PWM的输出,进而使得各个电机实现各自需要的转速。下图为PX4运行过程中比较核心的进程:红色框表示的是由导航与解算过程,得到飞机当前的位置属性和姿态属性。
2024-03-24 10:53:54
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空空如也
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