qq_56552346的博客

原创 PX4混控器相关知识梳理

PX4从核心控制器获取所需的扭矩和推力指令，并将它们转换为控制电机或驱动器的驱动指令。例如，“向右转”需要给出一个扭矩指令：混控器又称为mixer。混控的作用是把输入指令分配到电机、舵机的执行器指令。将姿态控制的结果结合机型、尺寸PWM的输出，进而使得各个电机实现各自需要的转速。下图为PX4运行过程中比较核心的进程：红色框表示的是由导航与解算过程，得到飞机当前的位置属性和姿态属性。