自动驾驶控制第二 讲、第三讲总结

第二讲：

本讲主要是讲的是汽车的运动学模型

质心侧偏角：质心点速度与汽车纵轴的夹角

横摆角：汽车纵轴与世界坐标系的X轴夹角

运动学的汽车的二自由度模型中:

1.假设了汽车只有X轴 Y轴的运动

2.假设两个车轮的转角一样

3.忽略了轮胎的侧向力

4.忽略了前后载荷的移动

5.假设汽车是刚性无滑移

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