- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 UR六自由度机械臂运动学正解、逆解及轨迹规划附带python和C源码+webots仿真
前段时间做了两种类型的六轴机械臂，分别是UR型和PUMA型六轴机械臂。实践过程中，在运动学分析和轨迹规划中遇到了很多的坑。比如，运动学正、逆解的起始位姿和自己想要的不一样；逆解的时候遇到奇异解或者解不出来的解应该怎么避免等等；本文会对以上情况做一个总结。后续我还会写关于如何以STM32F407为核心板，通过运动学正、逆解和轨迹规划来控制UR型和PUMA型六轴机械臂完成作业任务。有舵机版本和步进电机版本。
2024-03-07 14:39:02
2364
3
原创 六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码
六轴机械臂运动学正、逆解详解(带推理过程和计算过程)，轨迹规划采用五次多项式进行点对点以及多点间的轨迹规划。
2024-03-02 00:27:44
1336
基于STM32F103开发板舵机控制的2自由度人脸追踪云台
压缩包里包含:STM32F103程序和人脸识别检测代码；
STM32F103包含了：舵机的控制代码、人脸追踪的pid算法代码以及主函数里面的逻辑控制代码；
实现了：当STM32F103接受到串口传来的人脸坐标后，对坐标进行pid计算；最后通过pid计算后得到的值，使用定时器8的通道1和通道2对两个舵机分别进行不同角度的控制；
人脸识别检测代码实现了：检测到镜头前的人脸后，通过串口3发送给STM32F103；
2024-03-03
六轴机械臂运动学正、逆解及轨迹规划带源码
①运动学正解：输入六个关节角度，输出位姿(x,y,z,gama,beta,alpha)；
②运动学逆解：输入位姿(x,y,z,gama,beta,alpha),输出8组6个关节角度值；
轨迹规划代码包括了：③直线插补；④圆弧插补；⑤五次多项式轨迹规划；
五次多项式轨迹规划包括：点对点轨迹规划和多点间的轨迹规划；
2024-03-02
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人