Freertos零基础手把手教学笔记1

1、裸机与Freertos的介绍

裸机：裸机是前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

1、实时性差（应用程序轮流执行）

2、delay（空等待，cpu不执行其他代码）

3、结构臃肿

Rtos是实时操作系统，强调的是实时性。

1、分而治之（实现功能划分为多个任务）

2、延时函数（任务的调度）

3、抢占式（高优先级抢占低优先级）

4、任务堆栈（每个任务都有自己的栈空间）

注意1： 中断可以打断任意任务

注意2:    任务可以同等优先级

2、FREERTOS简介

免费的嵌入式实时操作系统

3、FREERTOS基础知识

任务调度

任务调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

FreeRTOS一共支持三种调度方式

（1）抢占式调度

主要针对优先级不同的任务，每个任务都有不同的优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

创建的三个任务中，任务设置的数值越大，优先级越高，所以上面图中Task 3的优先级最高。

（2）时间片调度

主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同的时候，任务调度器会在每一次时钟节拍到的时候切换任务。

同等优先级轮流享用相同的CPU时间（可设置），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick滴答定时器中断周期。

（3）协程式调度

当执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级的任务，FreeRTOS现在虽然支持，但官方已经表示不再更新协程式调度。

任务状态

FreeRTOS中任务共存4个状态：

（1）运行态

正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意是stm32中，同一时间仅仅一个任务处于运行态。

（2）就绪态

如果任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。

（3）阻塞态

如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务是处于阻塞状态

（4）挂起态

类似于暂停，调用函数vTaskSuspend()进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

四种运行状态的转化

总结

1、仅就绪态可转变为运行态

2、其他任务想要运行，必须先转变为就绪态

这四种状态，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表。

就绪列表

pxReadyTasksLists[x],其中x代表任务优先级数值

阻塞列表

pxDelayedTaskList

挂起列表

xSuspendedTaskList

32位的变量，当某个位置1时，代表所对应的优先级就绪列表有任务存在。

调度器总是在所有处于就绪列表的任务红，选择具有最高优先级的任务来执行。 

相同的优先级的任务会连接在同一个就绪列表上。