基于51单片机智能扫地吸尘避障小车设计（程序+仿真+原理图+报告）

基于51单片机智能扫地吸尘避障小车设计

摘要：本文设计了一款基于51单片机的智能扫地吸尘避障小车。该小车以AT89C51单片机为核心控制器，配备了L293D电机驱动电路、按键电路、蜂鸣器电路、LED指示灯电路、红外传感器电路以及稳压电路。通过按键可以实现小车的启动、停止以及工作时间的调节。红外传感器用于检测障碍物，实现自动避障功能。LED指示灯用于显示小车的工作状态和时间。本文详细介绍了各模块硬件电路的设计以及软件编程实现，并通过实验验证了系统的可行性。

关键词：51单片机；智能扫地吸尘避障小车；L293D电机驱动；红外传感器；按键控制

一、引言

随着智能家居系统的普及，智能扫地吸尘避障小车作为一种家庭服务型机器，逐渐受到人们的青睐。它能够代替人工进行清扫工作，提高生活质量。本文设计了一款基于51单片机的智能扫地吸尘避障小车，旨在实现小车的自动清扫、避障以及工作时间调节等功能。

二、硬件构成

（一）单片机最小系统

本设计采用AT89C51单片机作为核心控制器。AT89C51是一款低功耗、高性能的8位CMOS单片机，具有4KB的Flash存储器、128B的RAM、32个I/O口、2个16位定时/计数器以及5个中断源。单片机最小系统包括复位电路、晶振时钟电路和电源电路。

1. 复位电路

复位电路用于确保单片机在系统重启时能正确复位。常见的复位电路有上电复位和手动复位两种。上电复位是利用电容充电的原理，在电源接通时产生一个复位信号；手动复位则是通过按下复位按钮来产生复位信号。本设计采用上电复位电路，其原理是在电源接通时，通过电容的充电过程，使复位引脚（RST）保持一段时间的低电平，从而实现单片机的复位。

1. 晶振时钟电路

晶振时钟电路为单片机提供稳定的时钟信号，确保单片机的正常运行。AT89C51单片机通常使用12MHz或11.0592MHz的晶振。晶振电路由晶振、电容和电阻组成，其中电容起到稳定振荡频率的作用。本设计采用12MHz的晶振，通过合理的电容匹配，确保时钟信号的稳定性。

1. 电源电路

电源电路为单片机提供稳定的工作电压。AT89C51单片机的工作电压为5V。本设计采用稳压电路将外部电源（如电池或电源适配器）提供的电压稳定在5V，为单片机及其他电路供电。

（二）L293D电机驱动电路

L293D是一款高电流半H驱动器，能够在4.5V至36V的电压下提供高达600mA的双向驱动电流。它内部集成了H桥式驱动电路，可以方便地驱动直流电机。本设计使用L293D来驱动扫地吸尘小车的电机，实现小车的前进、后退和转向。

L293D具有4个输入引脚（1A、2A、3A、4A）和4个输出引脚（1Y、2Y、3Y、4Y）。通过控制输入引脚的电平，可以改变输出引脚的电压极性，从而控制电机的旋转方向。例如，当1A引脚为高电平、2A引脚为低电平时，1Y引脚输出高电平、2Y引脚输出低电平，电机正向旋转；反之，当1A引脚为低电平、2A引脚为高电平时，电机反向旋转。

（三）按键电路

按键电路用于实现小车的启动、停止以及工作时间的调节。本设计采用两个独立按键，分别连接到单片机的两个I/O口。

1. 启动/停止按键

启动/停止按键用于控制小车的启动和停止。当按下该按键时，单片机检测到相应的I/O口电平变化，从而执行启动或停止程序。例如，可以将按键的一端连接到单片机的P3.0引脚，另一端接地。当按键按下时，P3.0引脚被拉低为低电平，单片机检测到这一变化后，执行启动或停止操作。

1. 工作时间调节按键

工作时间调节按键用于调节小车的工作时间。本设计通过LED指示灯来显示工作时间，用户可以通过按键选择不同的工作时间档位（如15分钟、30分钟、60分钟等）。按键的一端连接到单片机的P3.1引脚，另一端接地。通过检测P3.1引脚的电平变化，单片机可以判断用户是否按下了工作时间调节按键，并相应地改变工作时间设置。

（四）蜂鸣器电路

蜂鸣器电路用于提供声音提示，如小车启动、停止、遇到障碍物等。本设计采用有源蜂鸣器，其内部集成了震荡源，只需在蜂鸣器两端施加电压即可发声。

蜂鸣器的一端连接到单片机的P2.0引脚，另一端接地。通过控制P2.0引脚的电平，可以实现蜂鸣器的开启和关闭。例如，当小车启动时，单片机将P2.0引脚置为高电平，蜂鸣器发声提示；当小车停止时，将P2.0引脚置为低电平，蜂鸣器停止发声。

（五）LED指示灯电路

LED指示灯电路用于显示小车的工作状态和时间。本设计采用三个LED指示灯，分别表示15分钟、30分钟和60分钟的工作时间档位。

每个LED指示灯的一端连接到单片机的P2.1、P2.2、P2.3引脚，另一端接地。通过控制这些引脚的电平，可以实现LED指示灯的点亮和熄灭。例如，当小车的工作时间设置为15分钟时，单片机将P2.1引脚置为高电平，P2.2和P2.3引脚置为低电平，只有表示15分钟的LED指示灯点亮；当工作时间设置为30分钟时，P2.2引脚置为高电平，其他引脚置为低电平，表示30分钟的LED指示灯点亮；依此类推。

（六）红外传感器电路

红外传感器电路用于检测障碍物，实现小车的自动避障功能。本设计采用红外对管传感器，它由红外发射管和红外接收管组成。

红外发射管发射红外光，当遇到障碍物时，红外光被反射回来并被红外接收管接收。接收管将接收到的红外光转换为电信号，通过比较器电路处理后输出高低电平信号给单片机。单片机根据接收到的信号判断前方是否有障碍物，并相应地控制小车的转向或停止。

红外传感器的发射管连接到单片机的P1.0引脚（或其他可用的I/O口），接收管的输出端连接到单片机的P1.1引脚（或其他可用的I/O口）。通过控制P1.0引脚的电平，可以发射红外光；通过检测P1.1引脚的电平变化，可以判断是否接收到反射回来的红外光。

（七）稳压电路

稳压电路用于确保系统电压的稳定，为单片机及其他电路提供可靠的电源。本设计采用稳压芯片（如7805）将外部电源提供的电压稳定在5V。

稳压电路的输入端连接到外部电源（如电池或电源适配器），输出端连接到单片机的电源引脚以及其他需要5V电源的电路。稳压芯片内部具有过流、过热保护功能，能够确保系统的稳定运行。

三、软件设计

（一）初始化程序

初始化程序用于设置单片机的初始状态，包括I/O口的方向、定时器的初值、中断的使能等。

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	#include <reg52.h>
	void Init() {
	// 设置P3.0为输入模式（按键）
	P3 = 0xFF; // P3口初始化为高电平
	// 设置P2.0为输出模式（蜂鸣器）
	// 设置P2.1、P2.2、P2.3为输出模式（LED指示灯）
	// 设置P1.0为输出模式（红外发射管）
	// 设置P1.1为输入模式（红外接收管）
	// 初始化定时器（如需）
	// 使能中断（如需）
	}

（二）按键扫描程序

按键扫描程序用于检测用户的按键操作，并根据按键的不同执行相应的功能。

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	void KeyScan() {
	if (P3_0 == 0) { // 检测启动/停止按键
	Delay(20); // 防抖处理
	if (P3_0 == 0) {
	// 执行启动或停止操作
	}
	}
	if (P3_1 == 0) { // 检测工作时间调节按键
	Delay(20); // 防抖处理
	if (P3_1 == 0) {
	// 调节工作时间
	}
	}
	}

（三）电机控制程序

电机控制程序用于根据按键输入控制电机的启停和转速。本设计通过L293D驱动电路来控制电机的旋转方向和速度。

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	void MotorControl(bit start, bit direction) {
	if (start) { // 启动电机
	if (direction) { // 正转
	P1_0 = 1; // 控制L293D的输入引脚
	P1_1 = 0;
	} else { // 反转
	P1_0 = 0;
	P1_1 = 1;
	}
	} else { // 停止电机
	P1_0 = 0;
	P1_1 = 0;
	}
	}

（四）时间显示程序

时间显示程序用于通过LED指示灯显示小车的工作时间。根据用户设置的工作时间档位，点亮相应的LED指示灯。

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	void TimeDisplay(unsigned char time) {
	switch (time) {
	case 15:
	P2_1 = 1; // 点亮15分钟LED
	P2_2 = 0;
	P2_3 = 0;
	break;
	case 30:
	P2_1 = 0;
	P2_2 = 1; // 点亮30分钟LED
	P2_3 = 0;
	break;
	case 60:
	P2_1 = 0;
	P2_2 = 0;
	P2_3 = 1; // 点亮60分钟LED
	break;
	default:
	P2_1 = 0;
	P2_2 = 0;
	P2_3 = 0; // 全部熄灭
	break;
	}
	}

（五）避障功能程序

避障功能程序用于检测障碍物并做出相应的反应。当红外传感器检测到障碍物时，单片机控制小车转向或停止。

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	void ObstacleAvoidance() {
	if (P1_1 == 0) { // 检测到障碍物
	// 控制小车转向或停止
	MotorControl(1, 0); // 假设转向为反转
	Delay(500); // 延迟一段时间以避开障碍物
	}
	}

（六）主程序

主程序是系统的核心，它负责调用各个子程序，实现系统的整体功能。

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	void main() {
	unsigned char workTime = 15; // 默认工作时间为15分钟
	bit motorStart = 0; // 电机启动标志
	Init(); // 初始化
	while (1) {
	KeyScan(); // 按键扫描
	if (motorStart) { // 如果电机启动
	ObstacleAvoidance(); // 避障功能
	// 其他控制逻辑（如定时清扫等）
	}
	TimeDisplay(workTime); // 显示工作时间
	}
	}

四、实验验证

（一）实验环境

本实验在实验室环境下进行，使用AT89C51单片机开发板、L293D电机驱动模块、红外传感器模块、按键模块、蜂鸣器模块、LED指示灯模块以及稳压电源等硬件设备。通过Keil软件编写程序，并使用STC-ISP软件将程序烧录到单片机中。

（二）实验步骤

1. 硬件连接：按照电路图将各个模块连接到单片机开发板上，确保连接正确无误。

2. 程序烧录：将编写好的程序烧录到单片机中。

3. 功能测试：

   • 启动/停止功能测试：按下启动/停止按键，观察小车是否启动或停止。
   • 工作时间调节功能测试：按下工作时间调节按键，观察LED指示灯是否显示相应的工作时间档位。
   • 避障功能测试：在小车前方放置障碍物，观察小车是否能够自动转向或停止以避开障碍物。
   • 整体功能测试：综合测试小车的启动、停止、工作时间调节以及避障等功能是否正常。

（三）实验结果

经过实验验证，本设计的智能扫地吸尘避障小车能够正常启动、停止，并能够通过按键调节工作时间。红外传感器能够准确检测障碍物，实现小车的自动避障功能。LED指示灯能够正确显示小车的工作状态和时间。整体功能满足设计要求。

五、结论

本文设计了一款基于51单片机的智能扫地吸尘避障小车，通过硬件电路的设计和软件编程的实现，成功实现了小车的启动、停止、工作时间调节以及自动避障等功能。实验结果表明，该系统具有可行性，能够满足家庭清扫工作的需求。未来可以进一步优化系统的性能，如提高避障的灵敏度、增加自动充电功能等，以提升用户体验。

参考文献

1. 基于51单片机设计智能避障小车