树莓派与超声波模块HC-SR04连接

超声波模块简介：

我们看一下它的引脚排列。

VCC 是HC-SR04超声波距离传感器的电源，连接树莓派上的 5V 引脚。

Trig 引脚用于触发超声波脉冲，连接树莓派上的 GPIO 引脚。

Echo 引脚当接收到反射信号时，引脚产生一个脉冲,连接树莓派上的 GPIO 引脚。

GND 连接树莓派的 0V 引脚。

模块工作原理：

• 采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
• 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
• 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．
• 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

 代码实现：

#include<stdio.h>
#include<wiringPi.h>
#include<sys/time.h>
#include <unistd.h>
#define Trig 4
#define Echo 5

float distance()
{
        float dis;
        long stat,stop;
        struct timeval t1;
        struct timeval t2;

        digitalWrite(Trig,LOW);
        usleep(2);

        digitalWrite(Trig,HIGH);
        usleep(10);
        digitalWrite(Trig,LOW);

        while(digitalRead(Echo)!=1);
        gettimeofday(&t1,NULL);

        while(digitalRead(Echo)!=0);
        gettimeofday(&t2,NULL);


        stat=t1.tv_sec*1000000+t1.tv_usec;
        stop=t2.tv_sec*1000000+t2.tv_usec;

        dis=(float)(stop-stat)/1000000*34000/2;

        return dis;

}

int main()
{
        if(wiringPiSetup()==-1){
                printf("初始化失败");
                return -1;
        }
        pinMode(Trig,OUTPUT);
        pinMode(Echo,INPUT);

        while(1){
                printf("dis=%.2f cm\n",distance());
                sleep(1);
        }
        return 0;
}

运行成果：

当超声波模块接近障碍物时，测试的距离变小。