qq_59010764的博客

对滑模控制算法的各种基本概念进行了详细的描述，介绍了一个基于基本滑模面s=c*e+de（de是误差e的积分）的滑模控制器的设计方法，并给出了详细的Lyapunov稳定性证明与仿真结果；介绍了一个滑模函数的几种基本趋近率，介绍了一个基于趋近率的滑模控制器的设计方法，同样给出了Lyapunov稳定性证明与仿真结果。文中，在介绍Lyapunov稳定性证明的过程中，详细地给出了如何通过Lyapunov稳定性证明和滑模面或者趋近率的选择来导出控制率u。需要注意，整篇文章近似摘录了刘金琨先生等人所著清华大学出版社的滑模变结构控制及MatLab仿真一书的小部分内容，在这篇文章中当然也加入了我自己的理解：如果大家在看滑模控制的文章或者书籍时感觉无法建立控制率和滑模面或者趋近率的联系的时候，这篇文章可能会帮助到大家。 附带基于MatLab R2020b的仿真源文件，需要输出其他版本的源文件请通过csdn与我私聊。