5-18作业

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include <semaphore.h>
#include <wait.h>
#include <signal.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ipc.h>
#include <sys/sem.h>
#include <semaphore.h>
#include <sys/msg.h>
#include <sys/shm.h>
#include <sys/un.h>c
#include <sys/socket.h>
#define SER_IP "192.168.101.57"
#define SER_PORT 8888
int main(int argc, const char *argv[])
{
    //创建套接字端点返回端点描述符
    int fp=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(fp==-1){
        perror("socket error");
        return -1;
    }
  
    //填写服务端信息
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family=AF_INET;//选用网络类别ipv4
    sin.sin_port=htons(SER_PORT);//写入服务端端口号
    sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//写入服务端ip
 
    //连接服务端
    if(connect(fp,(struct sockaddr *)&sin,sizeof(sin))==-1){
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    
    //初始化机械臂
    char red[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
    unsigned char blue[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
    if(send(fp,red,sizeof(red),0)==-1){
        perror("send error");
        return -1;
    }
    printf("红色机械臂初始化成功\n");

    if(send(fp,blue,sizeof(blue),0)==-1){
        perror("send error");
        return -1;
    }
    printf("蓝色机械臂初始化成功\n");
 
    //对机械臂进行操作
    while(1){
        char x=0;
        int y=0;
        printf("选择控制的机械臂：");
        scanf("%c",&x);
        while(getchar()!=10);
        printf("选择运行的角度：");
        scanf("%d",&y);
        while(getchar()!=10);
        if(x=='w'){
            red[3]+=y;
            if(send(fp,red,sizeof(red),0)==-1){
                perror("send");
                return -1;
            }
        }
        else if(x=='s'){
            red[3]-=y;
            if(send(fp,red,sizeof(red),0)==-1){

                perror("send");
                return -1;
            }
        }
        else if(x=='d'){
            blue[3]+=y;
            if(send(fp,blue,sizeof(blue),0)==-1){
                perror("send");
                return -1;
            }
        }
        else if(x=='a'){
            blue[3]-=y;
            if(send(fp,blue,sizeof(blue),0)==-1){
                perror("send");                                                                                                                        
                return -1;
            }
        }
        else{
            printf("控制的机械臂输入错误\n");
        }
    }
    close(fp);
    return 0;
}