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训练阶段：将这些高斯球按照每个相机位姿反投影到屏幕空间上，形成一张张和真实拍摄的图像相对应的渲染图，然后将渲染图和真实图像之间做对比，调整每个三维空间上的高斯球的大小和颜色，使得渲染更加逼真。3dgs的输入是有一堆不同视角的图像，colmap通过这些图像模拟相机运动变化得到相机变换的位姿，并得到根据图像生成一堆稀疏的拍摄场景的点云，然后将这些稀疏点云初始化成一个个高斯球，
2025-11-18 23:04:38
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原创 3d高斯splatting重点原理解释
协方差矩阵可以控制高斯椭球形状是因为，标准高斯协方差矩阵是对角为1，其他为0，任意一个高斯都可以看作由标准高斯经过仿射变换得到，由不同协方差矩阵仿射变换来，普通线性仿射变换是w＝Ax+b，高斯仿射变换是w～N(Aμ+b，A∑A转置)各向异性：协方差矩阵里的除对角线以外的aij表示与各个其他轴向(x或y或z)有相关程度，就是协方差元素aij＝σxy或σxz或σyz，不同方向不同扩散程度/梯度。为什么叫抛雪球，雪球正在墙上会影响周围像素点的，许多雪球同时影响几个像素点，最后加以合成，得到最终的图像。
2025-01-22 02:59:40
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原创 3d高斯学习
正投影是将3D点直接映射到2D平面上，忽略z坐标；透视投影会根据视角和投影规则，将3D点映射到2D平面，产生近大远小等视觉效果。splatting在投影矩阵之后的那个空间里做，点要做视口变换是为了和后面的像素匹配，做后面的tile渲染。因为高斯变成2d还是高斯，协方差矩阵直接拿掉3行3列即可（这个相当重要，直接省略了积分了！因为splatting算法就是要把3d的voxel投射到像素屏幕然后做叠加。4. 为什么协方差矩阵不用做平移缩放？1. 为什么3d高斯降维到2d？2. 怎么降到2d？
2025-01-22 02:07:23
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原创 端到端到底是什么？
端到端可以说是用神经网络/机器学习等类似的减少中间过程的方式(比如黑匣子)直接从发送端到接收端。第一个端是发送端，如在物联网环境中，传感器节点作为发送端，负责采集环境数据并发送给网关。比如视频播放应用就是接收端，它接收视频流数据并进行解码播放。传统的是经过一系列数据处理/传输，从发送端输送到接收端。
2025-01-21 21:17:03
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原创 3d高斯泼溅学习
点云文件中的每个点有很多信息，包括：1*点云数+3*中心点位置信息(x，y，z，也就是高斯均值的μ)+3*法向量信息(不同光照效果)+球谐函数参数：48*颜色信息(每个RGB有16个值，3*16)+1*不透明度a(也是密度信息)+协方差矩阵参数：3*缩放矩阵(scale1.2.3)+4*旋转矩阵(用四元数表达)渲染公式的参数包括当前点的不透明度a和一条射线下前面的点的密度(不透明度)，都要纳入计算，并且，根据点云中一定半径范围内能够影响到当前点云的其他点云，都要纳入这个点的像素颜色的计算。
2025-01-21 21:10:16
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原创 for_each(begin，end，print)遍历，transform使用，back_inserter()插入数据到末尾，count_if()按照条件计数
for (int element : doubledVec) {//用element常量遍历doubleVec中的数据并获取过来。cout
2024-09-10 16:13:34
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原创 stack使用，堆栈相关，push()放入栈内，top()显示栈顶，empty()判断是否为空，size()栈顶大小
std::cout<<"弹出之后的堆栈大小"<< s.size()<<std::endl;// 查看栈顶元素，empty()判断是否是空的，top()显示栈顶元素。//pop弹出栈顶元素。//stack，堆栈的意思。
2024-09-10 15:35:28
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原创 deque的插入数据，删除数据，遍历容器中的数据可以用一个常量num:deque定义的dq对象
/将15插入到dq的初始值+1的位置，即第二个位置。for (const int& num : dq) {//定义了一个常量num遍历并获取deque中的数据。//删除第3个数据，即第一个数据再加2的地方。//定义一个类的数据dq。// 数据存储，stl中基本都用push_back。cout << "插入数据后的 deque：";cout << "删除数据后的 deque：";
2024-09-10 14:35:11
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原创 deque使用，类似于容器vector
/ 将 print 函数的定义放在 test 函数外面或者单独作为一个全局函数。// 这里直接在 test 函数内部调用循环输出。
2024-09-10 14:20:07
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原创 vector综合应用(结合类)，erase(删除数据)，读取数据，修改数据(数组)
people.push_back(Person("啰啦a梦", 30));people.push_back(Person("大熊", 25));people.push_back(Person("静香", 28));" << endl;cout << "修改年纪后" << endl;cout << "伴我熊心" << endl;// 输出删除数据后的 vector。// 向 vector 中添加数据。// 删除数据（假设删除 Bob）// 再次读取并输出修改后的数据。// 读取数据并输出。
2024-09-10 10:28:07
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原创 stl之vector+类+遍历容器vector中的类的数据
v.push_back(MyClass(10, "张三"));v.push_back(MyClass(20, "李四"));v.push_back(MyClass(30, "王五"));// 向 vector 中添加对象。// 遍历并输出对象的值和名称。
2024-09-10 09:28:31
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原创 stl——遍历容器vector中的数据
/第一种遍历=ending){//}//}//第二种遍历it!=v.end();it++)//}//第三种遍历test();return 0;
2024-09-10 09:06:56
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原创 C++文件读写操作，四种例子展示，输入输出流等使用
if(ifs.is_open()==NULL) { //也可以用if(!ifs.is_open())//0是进行初始化，9999是数组大小，容量。//getline(文件类，新建content字符串类)，把文件类中内容给新建content字符串类。while(ifs>>vector) { //>>符号就是将左边的给右边的。cout << "文件打开失败" << endl;}//在终端上显示出来截取到的内容。//先定义一个数组，用来截取文件中的内容。//第三种方法，从数组获得空间存放字符。
2024-09-05 11:29:26
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空空如也
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