windows11（非系统盘）安装Ubuntu20.04与ROS

目录

1.安装wsl2与最新Ubuntu发行版（系统盘）

2.卸载最新Ubuntu发行版

3.在非系统盘安装Ubuntu20.04

4.运行GUI应用测试GUI显示是否正常

5.安装ROS

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1.安装wsl2与最新Ubuntu发行版（系统盘）

①使用管理员身份运行powershell，运行以下命令，安装wsl（需科学上网），并将wsl的版本默认设置为wsl2，安装完后，在开始菜单里会有新添加的WSL软件，打开便可以直接进入Ubuntu

wsl --install
wsl --set-default-version 2

②默认会在C盘安装最新的Ubuntu Lts发行版（22.04），在powershell中运行以下命令查看当前安装的ubuntu信息（Ubuntu名称、所用wsl版本）

wsl -l -v

（如果第一次安装查询的最新的Ubuntu名称是Ubuntu，不带版本后缀的，下图是我卸载掉Ubuntu22.04后安装Ubuntu20.04的查询截图）

 参考官网教程：

安装 WSL | Microsoft Learn

2.卸载最新Ubuntu发行版

在powershell中运行以下命令

wsl --unregister Ubuntu

 参考官网教程：

WSL 的基本命令 | Microsoft Learn

3.在非系统盘安装Ubuntu20.04

①启用适用于 Linux 的 Windows 子系统，在powershell中运行以下命令

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

②启用虚拟机功能，在powershell中运行以下命令

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

③在非系统盘新建Linux安装目录（如E:/Linux），在powershell中运行以下命令，进入新建的安装目录并下载ubuntu20.04安装包

cd E:/Linux
Invoke-WebRequest -Uri https://wsldownload.azureedge.net/Ubuntu_2004.2020.424.0_x64.appx -OutFile Ubuntu20.04.appx -UseBasicParsing

④安装并打开ubuntu20.04，在powershell中运行以下命令

Rename-Item .\Ubuntu20.04.appx Ubuntu.zip
Expand-Archive .\Ubuntu.zip -Verbose
cd .\Ubuntu\
.\ubuntu2004.exe

⑤查询当前安装的ubuntu的信息，在powershell中运行以下命令，如图则安装成功

wsl -l -v

⑥将Ubuntu20.04设置为wsl的默认Linux发行版，在powershell中运行以下命令，设置完之后直接在开始菜单里运行WSL软件就可以进入Ubuntu20.04了

wsl --set-default Ubuntu-20.04

⑦如果查询显示Ubuntu-20.04对应的VERSION为1，则代表其使用的是wsl1，需要更换成wsl2，在powershell中运行以下命令

wsl --set-version Ubuntu-20.04 2

 参考官网教程：

旧版 WSL 的手动安装步骤 | Microsoft Learn

WSL 的基本命令 | Microsoft Learn

4.运行GUI应用测试GUI显示是否正常

①通过开始菜单打开wsl软件，进入ubuntu20.04，更新软件库、安装小工具、运行时钟小工具，在ubuntu命令行中依次执行以下命令

$ sudo apt update
$ sudo apt install x11-apps -y
$ xclock

②如果出现下图窗口，则GUI显示正常

③如果出现类似could not connect to display 等报错，需借用Xlaunch进行显示，参考下文进行配置

WSL2运行图像应用或图形界面_wsl2 图形化界面花屏-CSDN博客

 参考官网教程：

使用 WSL 运行 Linux GUI 应用 | Microsoft Learn

5.安装ROS

①在ubuntu命令行中执行小鱼ROS一键安装命令

$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

②如图依次更换国内源、安装ROS、rosdep、配置ROS环境

③小乌龟测试，在依次在三个终端中执行以下命令

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

（终端分屏软件terminator，及ROS教学可参考赵虚左老师教程）

1.4.1 安装终端 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

④能如图使用键盘方向键控制小乌龟移动则安装成功