qq_60307007的博客

原创 基于A-LOAM实现的点云线面特征提取

使用的时候需要把点云文件改为自己的文件，同时根据自己雷达的线数修改main函数最开始的线数定义。简单地把vloam中的特征提取线程提取出来，不依赖于ROS运行，适用于初学者对特征提取的理解。最后的点云可视化偶尔会崩溃，建议保存点云用cloudcompare查看。