使用STC8G1K08的PCA模块驱动舵机

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概要

小结

概要

使用stc8g1k08的pca模块产生50hz的pwm驱动舵机

技术细节

• 原理（最后有详细代码，不想看可略过）

首先我们要配置的就是相关控制寄存器来控制pca模块的模式和开启，详情如下图所示

 

其次，由于舵机控制需要的是50hz的信号，所以我们需要配置pca输入时钟为定时器0溢出脉冲，因为其他都是系统时钟分频，怎么分都达不到要求，详细配置如下图所示

 而且当使用定时器时，我们的周期又不能太小。pwm有6，7，8，10，位的，我们使用6位pwm，详细配置如下图所示

 

 上图中pwm模块的频率等于输入的频率/64，这也是为什么我们用六位的原因。因为我们使用的是定时器0的频率，且单片机频率为12m，位数越高，定时器0的计数值可能达不到那么低。

这里我们的定时器0周期计算就是

T=1/(pwm频率*64)

 上面CCAPMn、PCA_PWMn取决于你用的哪个引脚输出，详细引脚在手册中如下图所示：

 还有相关的占空比设置的寄存器CCAPnL和CCAPnH，相关计算如下面的例子所示

CCAP2L=0x38;//PWM占空比(40H-38H)/40H
CCAP2H=0x38;//溢出时自动填装到CCAP0L里，实现无干扰更新

• 相关代码

#include <STC8G.H>

/**
  * @brief  定时器初始化
  * @param 无
  * @retval 无
  */

void Timer0_Init(void)		//313微秒@12.000MHz
{
	AUXR |= 0x80;			//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0xF0;			//设置定时器模式
	TL0 = 0x54;				//设置定时初始值
	TH0 = 0xF1;				//设置定时初始值
	TF0 = 0;				//清除TF0标志
	TR0 = 1;				//定时器0开始计时
	ET0 = 1;				//使能定时器0中断
	EA=1;
	PT1=0;
}

void Delay(unsigned int xms)
{
    unsigned char i,j;
	while(xms)
	{
		i = 15;
		j = 90;
            do
			{
				while(--j);
			}
		while(--i);
			xms--;
	}
}

void main(void)
{	
	
	P3M0 = 0xff; // 将P3配置为推挽输出
	P3M1 = 0x00;
	
	P1M0 = 0xff; // 将P1口配置为推挽输出
	P1M1 = 0x00;
	
	CCON=0x00;//停止PCA计数
	CMOD=0x04;//PCA计数脉冲设为定时器0的溢出脉冲
	CL= 0x00;
	CH= 0x00;
	
	CCAPM2=0x42;	//PCA模块1为PWM工作模式
	PCA_PWM2=0x80;	//PCA模块1输出6位PWM
	
	CCAP2L=0x38;//PWM占空比(40H-38H)/40H
	CCAP2H=0x38;//溢出时自动填装到CCAP0L里，实现无干扰更新
	CR=1;//启动PCA计数
	
	Timer0_Init();//定时器初始化
	
	while(1)
	{
		CCAP2H=0x38; //PWM占空比(40H-38H)/40H
        Delay(1000); //延时1s
        CCAP2H=0x3e; //PWM占空比(40H-3eH)/40H
        Delay(1000);
	}

}

void Timer0_Isr(void) interrupt 1
{
	//用于PCA模块的频率输入
	//313微秒@12.000MHz
	//pwm频率为舵机50hz
}

小结

使用pca硬件产生pwm驱动舵机，减少了程序的复杂程度，并且对舵机的操控变得更简单快捷。

欢迎交流指正！