第十九届智能车竞赛越野信标组——（1）整体架构

一.比赛说明

1.本届智能车竞赛也到此结束了，虽然留有遗憾，国奖的实力但是由于种种因素还是差强人意，但是有一些自己备赛时候的心得和想法，不想因时间的流逝而淹没。

2.身为软件组，在拿到一个赛题后，了解本组别的完赛要求，接着就要学习所需要外设的例程，拿越野组来说：电机、舵机、GPS模块、按键、显示屏、硅麦等等，然后就要结合各种算法组装成一个工程，最后就是调试阶段，根据小车的运行轨迹来发现各种问题并且给出相应的解决方法，将解决方法用代码写出来。

二.整体架构

整个工程是由状态机（学长教的）以及各种标志位串在一起，状态机是由事件标志位、事件、状体组成。

假设现在状态为STOP状态，在代码中给一个START标志位，根据状态转换表的第一行可以跳转到START状态，就会执行在START状态下的各种代码。

每一种状态都会有初始化、执行、扫描函数。当第一次进入一个状态后，会先执行他的初始化函数，接着是执行函数，接着是扫描函数，如果标志位和此时状态和下一状态在状态转换表内没有，就会一直在本状态的执行函数内。

1.起步状态：

由于一开始要把陀螺仪和GPS坐标同步，所以有两种方法，一种是车头对北，另一种是我在用的，先跑一段直线，然后把GPS航向角给到陀螺仪的初值。

所以在此状态我会设置一个1.5s的定时器，以固定速度和固定角度跑直线，当1.5s结束后定时标志位置1，此状态结束，将GPS航向角给到陀螺仪的初值。跳转到下一状态：加速状态。

2. 加速状态：

加速和减速有一个心得就是不要猛的减速，这样会导致车超调，且不能准确减速到目标速度，这个我会在后面的速度决策写出来。

此状态我分了三个状态，大弯道、小弯道、小于45°的直道（根据目标角度和此时角度之差区别的）

每个状态的速度都不一样，让速度和目标角度和此时角度之差的绝对值呈线性变化。在比赛阶段，由于地上都是积水，所以弯道降速尤为重要。

在此状态最重要的一个东西就是，直道判断，当目标角度和此时角度之差小于7°且保持200ms，给个直道的标志位，将GPS航向角重新赋值给陀螺仪，因为陀螺仪在短时间很精确，但是长时间就会出现很大的积分误差，特别在大转弯。所以这个直道处理就可以将陀螺仪积分清零，且GPS航向角是非常准确的，这样对小车的路径是有明显的矫正。当GPS距离小于7时进入减速状态

3.减速状态

减速不要直接给个目标速度或者直接开环给负占空比，我是每个周期减去0.3左右，速度曲线如下图所示，可以使小车平稳的过渡减速状态。

这里在说一下声音距离：因为我发现GPS本身是飘所以GPS距离是不太准确的，所以我利用车头的一个硅麦，将1024us内的ADC的绝对值累加起来再×0.001，可以得到声音强度，离信标近则大，离信标远则小。有些人可能会怕电机加减速会很有噪声影响，但是我使用声音强度是在车降速以后再使用，所以影响不大。

当小车速度降低到设定速度后200ms且声音强度大于7时会进入下一状态：声音状态

4. 声音状态

我是用0核心结算声音角度，然后用ips传到1核心。

至于怎么传不止一个数据，其实很简单，如下图

声音状态下时，以声音角度为此时值，0（车头方向）为目标值，传到PID进行计算然后给到舵机。

在调试过程中，我发现倒车状态特别容易影响，因为声音角度结算周期较长，所以我直接把倒车给删了，加上大翅膀，很有用，节省时间。

当lora变化时，则进入加速状态，由此不断循环。

lora放在100ms的中断里，放在主循环或者10ms的中断会出现切换有问题。