qq_62136012的博客

近年来，机器人领域飞速发展，各种技术层出不穷，各种新发明、新成果向我们表明机器人将会给社会带来翻天覆地的变化。未来，机器人必将会帮助人们更高效、更准确、更节省成本地完成工作。随着人工智能、云计算的发展，机器人所需要的成本不断下降，在可以遇见的未来，一大批服务机器人将出现在前台迎宾、餐厅送菜、养老服务、清洁康复等领域，而我国服务机器人起步较晚，但发展迅猛、需求巨大，值得引起关注。服务机器人通常应用于各大场合，需要通过语音交互与人共同协作，并通过全局路径规划global_planner和局部路径规划local_planner完成自主导航，我们对Bobac2服务机器人的地图建模与定位、语音控制功能、导航路径规划等做了试验。本文从服务机器人所需的基本功能入手，初步学习了所需功能的经典算法原理，并优化了部分参数。

飞机的运动调节方程是一套非常复杂的六个非线性耦合微分方程，然而，在一定的假设下，他们可以解耦，并且线性化到纵向和横向方程。飞机俯仰取决于纵向动力学。在这个示例中，我们将设计一个自动驾驶仪控制飞机的仰角。 基本的坐标轴和飞机上的作用力如图6-1所示。 图6-1 飞机俯仰角控制示意图 我们假定飞机是在固定的高度和速度下飞行，因此，推力、拖曳力、重力和升力在x轴和y轴方向上互相平衡。我们还假设在任何情况下(有点不切实际，但简化了问题)俯仰角的变化不会改变飞机的速度。在这些假设下，飞机的纵向运动方程可以写成如下的形式。 其中，分别为迎角、俯仰角速度、俯仰角及升降机偏转角。 试考虑如下几个问题： 1）通过查阅相关资料，对飞机的纵向运动方程进行简化，建立以升降机偏转角为输入、以俯仰角为输出的系统传递函数模型；建立以为输入、为输出、为状态的状态空间模型。

一、上机实验内容及要求 1.matlab软件 要求利用课余时间熟悉掌握matlab软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作。 2.各章节仿真实验内容及要求 具体实验内容及要求请详见上机实验报告。 二、上机实验时间安排及相关事宜 1.依据课程教学大纲要求，上机实验学时共16学时，学生须在每次上机之前做好相应的准备工作，以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容； 2.实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告； 3.仿真实验报告请按有关样本制作并A4打印，侧面装订，作为成绩评定的一部分。