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ROS课程设计上机报告
近年来,机器人领域飞速发展,各种技术层出不穷,各种新发明、新成果向我们表明机器人将会给社会带来翻天覆地的变化。未来,机器人必将会帮助人们更高效、更准确、更节省成本地完成工作。随着人工智能、云计算的发展,机器人所需要的成本不断下降,在可以遇见的未来,一大批服务机器人将出现在前台迎宾、餐厅送菜、养老服务、清洁康复等领域,而我国服务机器人起步较晚,但发展迅猛、需求巨大,值得引起关注。服务机器人通常应用于各大场合,需要通过语音交互与人共同协作,并通过全局路径规划global_planner和局部路径规划local_planner完成自主导航,我们对Bobac2服务机器人的地图建模与定位、语音控制功能、导航路径规划等做了试验。本文从服务机器人所需的基本功能入手,初步学习了所需功能的经典算法原理,并优化了部分参数。
2023-07-05
飞机俯仰角控制系统设计报告
飞机的运动调节方程是一套非常复杂的六个非线性耦合微分方程,然而,在一定的假设下,他们可以解耦,并且线性化到纵向和横向方程。飞机俯仰取决于纵向动力学。在这个示例中,我们将设计一个自动驾驶仪控制飞机的仰角。
基本的坐标轴和飞机上的作用力如图6-1所示。
图6-1 飞机俯仰角控制示意图
我们假定飞机是在固定的高度和速度下飞行,因此,推力、拖曳力、重力和升力在x轴和y轴方向上互相平衡。我们还假设在任何情况下(有点不切实际,但简化了问题)俯仰角的变化不会改变飞机的速度。在这些假设下,飞机的纵向运动方程可以写成如下的形式。
其中,分别为迎角、俯仰角速度、俯仰角及升降机偏转角。
试考虑如下几个问题:
1)通过查阅相关资料,对飞机的纵向运动方程进行简化,建立以升降机偏转角为输入、以俯仰角为输出的系统传递函数模型;建立以为输入、为输出、为状态的状态空间模型。
2023-07-05
控制系统计算机仿真上机报告
一、上机实验内容及要求
1.matlab软件
要求利用课余时间熟悉掌握matlab软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作。
2.各章节仿真实验内容及要求
具体实验内容及要求请详见上机实验报告。
二、上机实验时间安排及相关事宜
1.依据课程教学大纲要求,上机实验学时共16学时,学生须在每次上机之前做好相应的准备工作,以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容;
2.实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告;
3.仿真实验报告请按有关样本制作并A4打印,侧面装订,作为成绩评定的一部分。
2023-07-05
空空如也
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