ROS智能小车在施工公路隧道巡检中的研发与应用

详细描述

1. 引言

随着公路隧道的不断增加，隧道的日常维护和巡检工作变得尤为重要。传统的巡检方法依赖人工，效率低下且存在安全隐患。因此，开发一种自动化、智能化的巡检系统显得尤为重要。ROS（Robot Operating System）智能小车作为一种先进的自动化巡检工具，具有自主导航、避障、路径规划等功能，能够有效提高巡检效率和安全性。

2. 研究背景

公路隧道的巡检工作主要包括监测隧道内的气象条件、路面遗撒、结构与设备异常，以及人员、车辆故障与事故等。传统的巡检方法存在以下问题：

• 效率低下：人工巡检需要大量时间和人力，且容易遗漏细节。
• 安全隐患：巡检人员在隧道内工作存在安全风险。
• 数据不准确：人工记录的数据可能存在误差。

近年来，随着机器人技术和传感器技术的发展，智能巡检机器人逐渐成为解决这些问题的有效手段。

3. 研究方法

• 系统构成：

  • 硬件系统：包括高清相机、红外摄像仪、激光扫描仪、气体