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原创 关于fastdds DataReader和DataWriter匹配速率，导致消息无法及时接收和发送

在工作中遇到了fastdds向服务器发送消息后却没有及时收到回执，后面经过测试发现原因出现在DataWriter和DataReader的匹配速度过慢。比如为什么有的需要睡几十毫秒后消息才可以正常的发送和接收到，问题就是出在了匹配速度上。participant时我们将初次公告次数增加到50，初次公告时间为100毫秒。这样就可以大大提高匹配的成功率。后续初次公告结束后就会依赖与leaseDuration进行通报。为解决匹配速度带来的问题，我们可以修改qos，增大初次广播次数，以此来提高匹配的效果。