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RSS订阅原创 ubantu给普通用户配置sudo指令
最后一行添加如下内容，其中yzh是用户名，这个文件默认可读，可能还需要加写权限。使用下面指令验证sudo。第一次可能要设置密码。
2025-05-26 11:16:00
198
原创 docker部署XTdrone
由于修改了PX4 sitl_gazebo中的gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp（源代码不能控制多无人机的云台），要再编译一次。在第四部安装gazebo的时候，实际上需要将xtdrone的gazebo_ros_pkgs放到一个工作空间中。Gazebo启动后，在另一个终端运行（注意要等Gazebo完全启动完成，或者可能脚本会报错）Gazebo包括Gazebo本身和ROS的插件，需要分别安装。首先卸载之前的Gazebo。编译完成后，会弹出Gazebo界面，将其关闭即可。
2025-05-25 23:00:07
634
原创 机械师安装ubantu双系统：三、GPT分区安装Ubantu
插入磁盘，重启系统，狂按F7（具体我也忘了），进入u盘启动模式，之后选择第三个UERF OS。选中空闲分区，点击加号，开始进行磁盘分区。之后出现下面的这个菜单，选第一个。第一个选EFI，分配500MB。右击左边灰色区域，点击属性。之后点击现在安装，开始安装。剩下的可以全部给根挂载点。所有附带软件正常安装。
2025-05-25 22:29:17
564
原创 机械师安装ubantu双系统：二、磁盘分区
如果发现可用压缩空间远小于磁盘的空闲空间，可以将磁盘的所有内容转到u盘里面，之后再从u盘复制到磁盘里面，出现这种现象的原因是磁盘存储的东西不连续。swap表示交换分区，当内存爆了或者程序挂起，会把数据放在这里。efi表示ubantu系统的引导程序。右击要分区的磁盘，之后点击压缩卷。将home和/放在一起。在搜索栏中搜索磁盘分区。home储存个人数据。
2025-05-25 17:30:54
334
原创 机械师安装ubantu双系统：一、制作系统盘
映像文件选择刚刚下载的ubantu.iso文件，设备选择自己的u盘，之后写入，等待。下载完成后一路安装就可以了。准备一个空的u盘，插入电脑。
2025-05-25 17:11:39
195
原创 机械师安装ubantu双系统：四、在ubantu安装常用软件
重启后可以发现右上角有搜狗输入法了，或者按ctrl+空格。根据自己的电脑选择对应的版本，架构的查看方式上面已经给出。之后给这个添加可执行权限并运行时，会报下面的错误。如果可以使用键盘正常控制小乌龟，那么安装成功。这个会提示一堆东西，自己看英文翻译看着来。点击上述网址，下载我圈住的区域。选择.deb的下载解压便可。选择.deb的下载解压便可。输入自己买的链接，之后导入。
2025-05-25 16:37:00
224
原创 如何使用docker配置ros-noetic环境并使用rviz，gazebo
其实这个东西是相当必要的，因为我们有时候需要在一台电脑上跑好几个项目，每个项目都有不同的依赖，这些依赖冲突搞得人头皮发麻，与其整理乱糟糟的依赖关系，不如直接给每个项目一个环境。（3）一个启动roscore 一个启动rviz或者gazebo。2.允许本地机器上的用户或进程连接到 X server。不允许就是sudo xhost -local。4.显示rviz和gazebo。（1）打开两个终端，进入容器内。二、docker 相关指令。
2025-05-07 22:47:20
575
原创 python库文件查找详解
当激活一个conda环境的时候，会自动执行miniconda3/envs/当前环境/etc/conda/activate.d文件夹下创脚本，会自动执行这个脚本。对于PATH这个环境变量，这个环境变量存的是一些可执行文件的路径，使用which python的时候，搜索的就是PATH这个环境变量的路径。注意：在ros中，我有很多功能包，我编译好工作空间之后，刷新环境变量，就会将这些功能包的路径加入到PYTHONPATH中，这样这些功能包中的库文件就可以相互调用。前者是使用pip安装，后者是使用apt安装。
2025-05-01 15:43:37
672
原创 ubantu部署yolov5（第四集：模型加速）
recipe_type 这个是稀疏化的配置直接从官网下，weights这个稀疏化权重也是直接从官网下，你只需要把--data改成自己的数据集的配置文件就可以了。如果太卡，还要改--batchsize。经过我的测试onnx和openvino是最快的。模型导出后，将onnx的路径加到上述二的脚本文件里面，直接运行。但是确实效率没提升多少，onnx的规模确实是下降了。文档上介绍效率很高，但是我实际使用感觉除了模型变小了一点，其他没有什么太大区别。将model_path替换为自己的onnx模型所在的位置。
2025-04-30 11:41:41
620
原创 ubantu部署yolov5（第三集：训练自己的数据）
配置文件的路径是：/home/yzh/yolo_v5/yolov5/data/my_dataset_17.yaml，my_dataset_17.yaml是你自己新建的配置文件的名称。一次标注完成后，会在一个目录下生成标签文件和一个class.txt文件，如果想要第二次标注直接加载上一次标注的信息，那么选择。训练完成后，训练的结果保存在/home/yzh/yolo_v5/yolov5/runs/train，包括权重和一些评价指标。--weight：预训练权重的位置，这个写上去就算没有他应该会自己下。
2025-04-30 11:13:51
733
原创 ubantu部署yolov5（第二集：部署与使用yolov5）
将所检测的图片放在yolov5/data/images路径下，检测的结果被放在yolov5/runs/detect/exp。vid.mp4为视频的路径，检测的结果被放在yolov5/runs/detect/exp路径下。这个需要进入上一集创建的虚拟环境里面执行，把包都装在虚拟环境里面。
2025-04-27 11:55:55
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原创 ubantu部署yolov5（第一集：环境的安装与配置）
默认路径为/home/您的用户名/miniconda3，直接按Enter即可，或输入自定义路径。不同虚拟环境的库文件不同。所以进入不同的虚拟环境，执行下面这个指令，回显不同。2.根据选型，下面有指令，直接复制指令在虚拟环境中执行。打开虚拟环境，之后进入python，之后执行下面代码。如果成功打印出torch的版本，那么下载成功。：按Enter键逐页阅读，或者按Q退出阅读。3.运行脚本，安装miniconda。一、miniconda的安装与使用。①：miniconda的安装。1.下载最新的安装脚本。
2025-04-27 11:45:32
392
原创 ROS机器人开发实践-＞机器人建模与仿真
点击: 左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models)然后 file ---> Exit Building Editor。
2025-04-20 14:08:41
1216
原创 ROS：：一个功能包调用另外一个功能包的函数以及自定义msg
有的时候会碰到这个问题，在同一个工作空间下，我的一个msg写在了功能包a，一个函数也写在了功能包a，在功能包b中需要调用这个函数和msg。这篇博客就是解决这个问题。
2025-04-01 21:51:29
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原创 ros调试工具foxglove使用指南三：在3d空间写写画画（Panel-＞3D -＞Scene entity）
我想使用ros1在3d空间里面的某一个位置，显示一些文字。Scene entity的数据结构如下，显示一定的时间，我需要利用的是frame_id, life_time,texts。里面有两个属性，entities和deletions，其中entities是用来显示物体的，deletions使用来删除物体的。这里重点介绍entities，是一个SceneEntity的列表，代表。如果你想要在3d空间空间里面显示一些东西，比如文字，比如一些形状，而且想控制这些东西的显示时间，那么可以使用本文提到的方法。
2025-03-31 16:06:35
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2
原创 rviz可视化（二、可视化八叉树地图）
先拿到点云数据，之后再把点云数据转化成可以使用rviz可视化八叉树地图的数据结构。2.安装rviz可视化八叉树地图的插件。主要是找到点云和八叉树地图相关的库。1.安装八叉树地图相关库。
2025-03-30 11:30:32
492
原创 mpc控制四旋翼无人机（使用acados，python）
包括四个文件，quadrotor_model.py， mpc_controller.py，mpc_solver.py，polynomial_trajectory_generator.py。激活虚拟环境成功后如下图，在最左边多了一个env，在这个虚拟环境下运行python文件，就是使用的这个虚拟环境下的python解释器和对应的库。如果不加上上面的代码，那么在运行下面的代码时，就会提示‘lbx‘的维度为0。这个库被装在虚拟环境下了，你在非虚拟环境下直接用透视找不到这个库。这个文件是数值分析仿真实验的内容。
2025-03-27 23:42:02
1077
原创 windows远程连接ubantu
现在工位上有两台电脑，一台windows的，一台unbantu的，但是windows操作比较方便，而且屏幕比较大， 所以想在windows上操作ubantu，需要用的ssh。运行ifconfig之后结果为，如果你的ubantu系统是插网线的，就找enp这种开头的网卡，如果连接的wlan，就找wlan开头的。这个不用太解释，打开vscode找到扩展，之后搜索这个扩展，之后安装就可以了。打开终端，运行下面的指令，如果找不到这个指令，就。之后在弹出的窗口中输入密码（ubantu的密码）（4）选择连接文件夹。
2025-03-24 15:21:01
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原创 ros调试工具foxglove使用指南三：显示日志（Panel-＞Log）
【代码】ros调试工具foxglove使用指南三：显示日志（Panel-＞Log）
2025-03-23 22:23:08
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原创 使用ACADO自动生成四旋翼无人机MPC代码并使用(持续更新)
2.CMakeLists代码如下 最后一句表示将.cpp文件编译后的可执行文件生成在CMakeLists.txt同级下的bin文件夹下。3. 编译执行 执行下面的代码，就会在bin文件夹下生成一个名称为quadrotor_mpc_code_gen的可执行文件。之后执行这个文件，就会在bin文件夹下生成一个quadrotor_mpc_code_gen文件夹，这个文件夹里面就是自动生成的代码。二、如何使用？1. 将必要文件移动到功能包内
2025-03-07 22:47:43
400
原创 高斯函数推导（一元和二元）
对于公式（6）描述的也是一样的，当x为真是值的时候，似然函数取最大值。既然似然函数取最大值，那么在x为真实值的时候，那么似然函数对x的偏导数为0。考虑到X，Y都满足一元高斯分布，X，Y相互独立的条件下，可以得到XY的混合概率密度分布为。，这样我们假设误差服从我们要求解的正态分布，其对应的概率密度函数为。将x = xi-θ带入，可以得出，其中那个x表示xi，u表示θ。为真真实值的时候，上面的这个公式（3）等于0，表示X，Y的协方差矩阵，上述的式子等同与。为已知的，那么可以写出下面的似然函数。
2025-03-02 00:16:57
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原创 欧拉动力学方程的推导（持续更新）
8.对于I这个矩阵，可以拆分成(I1, I2, I3),之后I×W就可以写成（I1×W） + （I2×W）+ （I3×W），之后会发现这个向量与W正交，所以和W的数量级为0，所以可以得到下面的式子。，这个公式，想一下很有道理，因为当角速度和这个单位向量很近的时候，那么这个单位向量就不转，这个容易直观的理解。“这篇论文的时候，他给出无人机的动力学模型，对于欧拉动力学方程我不是很理解，所以在网上搜索了相关资料，现在在这里记录一下。其中H代表角动量，I是一个3×3的惯性矩阵，w代表角速度，是一个三维列向量。
2025-02-27 22:30:59
569
原创 ros的节点名,话题名，参数名
通过 launch 文件设置参数的方式前面已经介绍过了，可以在 node 标签外，或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称。开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称（假设明明空间是xxx）语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称。语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称。两个节点都可以正常运行。
2025-02-26 13:46:06
464
原创 ros的tf坐标变换（持续更新）
这个代码的大概逻辑是，首先订阅到“/eskf_odom”里程计的信息，之后就可以得到从world_frame-》temp_temp_frame的位置变换信息，之后也可以得到从temp_temp_frame-》temp_frame的姿态变换信息，之后temp_frame到new_odom_frame之间的坐标变换关系是固定的，所以说所有的静态坐标变换关系都清楚了。（4）其实对于里程计的坐标变换需要对速度进行坐标变换，速度坐标变换和位置坐标变换本质是一样的，所以还需要借助位置坐标变换。一、坐标之间的相对关系。
2025-02-26 13:05:14
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原创 ssh与服务器
之前是用ssh直接连接服务器，但是当服务器刷机之后，服务器就连不上了，之后发现吧ssh文件夹下的内容删除就可以了，但是不知道ssh具体是怎么运行的，所以学习了一下，这里记录一下。OpenSSH核心操作 | GitHub SSH连接_哔哩哔哩_bilibili使用ssh访问服务器大概的流程是，ssh带着私钥去访问服务器，服务器遍历所有公钥与ssh私钥进行配对，之后服务器确认连接服务器的电脑的身份。
2025-02-22 14:59:37
895
原创 ros的rqt工具箱的使用（持续更新）
在调节无人机的内环的pid的时候，需要查看对角速度的跟随的效果，所以需要可视化期望角速度和当前角速度，但是我又不想写一个结点来订阅ros的话题，之后实时绘图，所以想到使用rqt_plot的功能，最后实际上失败了。但是记录一下rqt_plot的用途。
2025-02-21 19:44:07
661
原创 四旋翼无人机PID相关知识（持续更新）
在了解欧拉角之前，需要先知道所谓的载体坐标系。欧拉角表示的旋转一直是基于载体坐标系的，如下图。下图描述的是，开始的时候，世界坐标系和载体坐标系重合，之后先绕着载体坐标系的z轴旋转Ψ，那么它的偏航角度就是Ψ，之后绕着自己载体坐标系的y轴旋转Θ度，那么它的俯仰角就是Θ，最后绕着它的z轴旋转Φ，那么它的翻滚角就是Φ。注意，欧拉角的每次旋转都是基于自己的载体坐标系，不要搞成世界坐标系了。四元数不存在万向环死锁的问题。
2025-02-17 23:42:03
1054
原创 docker的基本使用方法（ubantu）
在做美团的低空经济挑战赛，和在做robocup的时候，由于是线上仿真的形式，所以都用到了docker，包括docker镜像，容器，上传，网络等，但是一直不是特别理解，在过程中会出现很多问题，所以昨天学习了一下黑马的docker讲解，这里记录一下。02.Docker的安装_哔哩哔哩_bilibiliDocker 常用命令大全！！_docker常用命令-CSDN博客docker常用命令汇总-CSDN博客。
2025-02-15 23:34:29
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原创 关于显卡，显卡驱动和CUDA
显卡驱动是一种软件程序，它允许操作系统与计算机的显卡进行通信和交互，从而实现图形处理和显示功能。显卡驱动由显卡商提供，需要和显卡配套使用。3. 什么是CUDACUDA是NVIDIA推出的一种并行计算平台和编程模型，用于在NVIDIA的GPU上进行通用计算，以加速计算密集型任务。我的理解是提升显卡性能的一个代码库，用户导入这个代码库，通过调用API来操作显卡。用户高级编程语言 ->cuda库调用-> 显卡驱动->调用显卡注意：显卡，显卡驱动，CUDA这三种东西都是配套的。不同厂商的一般不能互用。
2025-02-14 14:41:52
300
原创 ros工作空间编译常用方法
catkin build 和catkin_make 的区别在于，前者会单独编译每个功能包，如果在一个工作空间中，有package1和package2，其中package1依赖package2，这个时候使用catkin build编译可能会出错，此时就需要使用catkin_make,因为它是将工作空间里面所有功能包一起编译。运行这个指令之后，每次catkin_make 就会只编译上述指定的功能包了。运行这个指令之后，每次catkin_make就会恢复编译所有功能包。编译工作空间下所有的功能包。
2025-02-14 14:25:49
569
原创 ubantu20.04安装ros
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros-CSDN博客。
2025-02-12 23:17:51
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原创 ubantu软件包依赖冲突的类型以及如何解决依赖冲突
两个或多个软件包相互依赖，形成一个循环，使得包管理器无法确定正确的安装顺序。apt安装软件包的时候，如果软件包需要依赖，那么他就会安装依赖，如果遇到了依赖冲突，会提示用户手动解决。它会根据依赖包的名称和版本要求，查找对应的软件包源。：两个或多个软件包依赖于同一个软件包的不同版本，导致包管理器无法确定应该安装哪个版本。：一个软件包依赖于另一个软件包的某个版本范围，但系统中安装的版本不在该范围内。安装ROS软件包时，它首先会检查该软件包的依赖关系。：一个软件包依赖于另一个软件包，但该依赖包无法找到。
2025-02-05 23:09:12
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原创 下列软件包有未满足的依赖关系： ros-noetic-libg2o : 依赖: libsuitesparse-dev 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状。。。
在学习机器人工程师阿杰的ros课程中的ROS导航系统 | TEB规划器 | TEB Planner这一节课的时候，执行sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner，安装teb规划器报错。下列软件包有未满足的依赖关系：ros-noetic-teb-local-planner : 依赖: ros-noetic-libg2o 但是它将不会被安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
2025-02-05 20:47:18
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原创 git基本使用方法记录
当建立一个git仓库的时候，我给两台电脑上添加公钥，这两台电脑都可以访问这个仓库，但是当这两台电脑向这个仓库推送代码的时候，可以通过公钥区别计算机，但是公钥是一系列复杂的字母，并不清楚到底是哪个具体的人提交的代码，所以还需要给每台计算机设置用户信息。
2025-02-02 21:42:19
1091
原创 操作系统（第三章：内存管理）
学习linux的top指令的时候，看不太懂虚拟内存，共享内存，内存之间的区别，所以在bilibili上搜索了一下相关课程。第三章.内存管理_哔哩哔哩_bilibili目录第三章：内存管理3.1 内存管理的概念3.1.1 内存管理的基本原理和要求1. 储存器的多层结构3.1.2 内存扩充3.1.3 连续分配管理方式3.1.4 非连续分配与管理方式1.分页存储方式2.分段存储方式编辑3.2 虚拟内存管理3.2.1 虚拟内存的基本概念3.2.2 请求分页管理方式1.页表机制缺页中断3.2.3 页面置换算法。
2025-01-28 15:42:14
1020
原创 报错“Error loading mesh from “package://visiual_pkg/meshes/ardrone.dae“: Failed to load asset package:
注意：这个路径下都是一些功能包，其中存放.dae文件的功能包的文件树如下。
2025-01-22 00:41:23
266
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