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RSS订阅原创 Kali Linux特点
Kali Linux 和 Ubuntu 都是基于 Debian 的 Linux 发行版，但它们在用途、设计目标、预装软件等方面存在显著差异。
2025-06-12 16:55:01
205
原创 不同架构在QEMU启动时所需组件的差异
ARM自定义硬件 U-Boot + Kernel + DTB + Rootfs 专用初始化代码（如DDR配置）需Bootloader U-Boot完成板级初始化，加载内核。自定义硬件（如iTOP-4412）需专有初始化代码，U-Boot提供灵活性，支持从Flash/SD卡/网络加载组件。x86依赖统一BIOS，ARM依赖碎片化Bootloader（如U-Boot），RISC-V依赖标准化SBI固件。自定义硬件需多阶段启动（U-Boot → Kernel），标准硬件可直接启动内核（x86/ARM标准板）。
2025-06-12 16:43:08
166
原创 Linux DNW
在Linux嵌入式开发中，dnw（Download to NodeWire）是一个通过USB接口将文件从主机（PC）传输到目标设备（如ARM开发板）的实用工具，主要用于烧写系统镜像（如U-Boot、内核、文件系统）到设备的存储介质（NAND Flash、eMMC等）。需配合Bootloader（如U-Boot）使用：设备需预先进入下载模式（如U-Boot的dnw命令），等待主机发送数据。开发板的Bootloader（如U-Boot）通过USB控制器接收数据，暂存到指定RAM地址（如0x50008000）。
2025-06-09 09:39:09
263
原创 iTop-4412开发板的启动机制
eMMC 存储器的物理空间被划分为多个独立区域（如 Boot分区、RPMB分区、用户数据分区），U-Boot 通常位于 Boot分区（Boot1/Boot2），而擦除操作一般针对 用户数据分区（存放系统、文件系统的区域）。在iTop-4412开发板中，“破坏eMMC”指通过特定操作清除或损坏eMMC存储器中的原有程序（如Bootloader或系统镜像），以强制开发板从其他设备（如TF卡）启动裸机程序。操作：破坏eMMC的启动程序（如擦除或损坏），将裸机程序烧录至TF卡，拨码开关设为1断开、2闭合。
2025-06-09 09:31:10
791
原创 Linux 设备树
设备树（Device Tree）是一种描述硬件配置的层次化数据结构，通过节点（Node）和属性（Property）定义硬件设备的参数及连接关系。reg <0x30890000 0x10000> 寄存器物理地址范围：起始地址 0x30890000，长度 0x10000（64KB）。pinctrl-0 <&pinctrl_uart2> 引脚复用配置：引用 pinctrl_uart2 子节点，定义 TX/RX 引脚功能（如 GPIO 复用为 UART）。
2025-06-09 09:03:08
762
原创 从cpu 内核的角度详细讲解当电脑从上电到现实桌面做了什么
深入理解此流程有助于诊断启动故障或优化系统性能。高级Bootloader（如ABL）：解析启动模式（正常启动/Recovery/Fastboot），加载Linux内核映像。CPU复位向量执行：电源键触发后，CPU从固化在ROM的固定地址（如ARM架构的0x00000000）加载第一条指令。会话管理器启动：内核启动smss.exe（Session Manager），创建会话0（系统服务会话）。服务依赖链：SurfaceFlinger（显示合成）→ WMS（窗口管理）→ AMS（应用生命周期）。
2025-06-09 08:55:07
292
原创 CPU 一级引导程序
若需自定义Bootloader（如支持网络升级），需在STM32的用户Flash区开发二级引导程序（如U-Boot），占用额外Flash空间（通常需4~16KB）。💡 简单来说：CPU 像是一个“空白引擎”，出厂时只带“点火装置”（Boot ROM），而真正的“启动系统”（Bootloader）需后续安装到主板的存储芯片中。“固件”（Firmware）一词由“Firm”（稳固）和“Software”（软件）组合而成，最早用于描述微程序控制器中的底层代码（如 AMD29xx 微程序）。
2025-06-09 08:53:41
651
原创 c++ do-while 和 while
while循环优点循环体可能一次也不执行，适用于不确定循环体是否需要执行的场景。在某些情况下可以节省不必要的计算开销。缺点汇编代码中多出一次条件判断的指令。分支预测错误可能导致性能下降。循环体代码可能不会被加载到缓存中，影响缓存利用率。do-while循环优点循环体至少执行一次，适用于循环体至少需要执行一次的场景。汇编代码中只需要一次条件判断的指令。循环体代码一定会被加载到缓存中，提高缓存利用率。缺点。
2025-06-08 20:54:57
661
原创 c++ static_assert
/ 定义一个概念，要求类型 T 支持加法操作std::cout << "类型支持加法操作" << std::endl;// 正常通过// 正常通过// 编译错误：类型不支持加法操作return 0;：适用于简单的类型检查或常量表达式检查。SFINAE：适用于更复杂的模板参数检查，尤其是需要检查类型是否支持某些操作时。C++20 概念（Concepts）：提供了更直观和强大的模板参数检查机制，代码更易读易维护。特化（Specialization）
2025-06-08 20:46:33
970
原创 c++ static cast
适用于已知安全的转换，性能高，但不进行运行时检查。：适用于需要运行时检查的转换，安全性高，但性能较低。在实际开发中，如果转换是安全的（例如向上转型），优先使用；如果需要向下转型且涉及多态，使用。
2025-06-08 20:34:37
641
原创 c++ concepts and traits
concepts是C++20引入的一种语言特性，用于在模板中对类型进行约束。它允许开发者在模板参数上定义明确的语义要求，从而提高代码的可读性和可维护性。使用concept关键字定义一个概念，结合requires子句来指定类型的要求。定义一个概念Addable，用于检查类型是否支持加法操作。// OK// OK// 编译错误：字符串类型不支持加法操作return 0;是C++标准库中的一组模板类和函数，用于在编译时检查和操作类型。
2025-05-26 20:24:39
722
原创 In-Depth Tutorial on World-to-Body Frame Transformations
【代码】In-Depth Tutorial on World-to-Body Frame Transformations。
2025-05-19 19:37:29
723
原创 In-Depth Tutorial on Sliding Window Bundle Adjustment (BA)
In-Depth Tutorial on Sliding Window Bundle Adjustment (BA)Bundle Adjustment (BA) is a cornerstone of structure-from-motion (SFM) and SLAM systems, optimizing camera poses and 3D scene geometry by minimizing reprojection errors. Sliding Window BA enhances t
2025-05-19 19:35:03
656
原创 In-Depth Tutorial on Generating Functions in Combinics
【代码】In-Depth Tutorial on Generating Functions in Combinics。
2025-05-19 18:48:45
482
原创 how to determine whether a sequence of numbers is truly random
b.b.b.KS Test:
2025-05-19 11:06:37
434
原创 Comprehensive Overview of Random Number Generation Algorithms
Comprehensive Overview of Random Number Generation Algorithms: History, Mechanics, and Trade-offsComparative AnalysisKey Takeaways• Historical Evolution: From manual methods to quantum RNGs, the focus has shifted from simplicity to balancing speed, securi
2025-05-19 11:03:48
883
原创 The fastest way to evaluate a polynomial
【代码】The fastest way to evaluate a polynomial。
2025-05-19 10:57:33
686
原创 can the speed of sound or mechanical waves approach the speed of light?
≈3×108m/s) .relatively) .) .Conclusion。
2025-05-19 10:25:43
883
原创 The Essence of “Eigen“
orvλvA•v•λExample:4213A−λI0:det4−λ213−λ4−λ3−λ−2λ2−7λ100Roots:λ15,λ22• Forλ5: Solve(A−5Iv0:{−xy02x−2y0⇒v111• Forλ2: Solve(A−2Iv0:{2xy02xy0⇒v2。
2025-05-19 10:06:02
667
原创 Understanding the Hamiltonian
qpTpVqwhereTtdq∂p∂Hdtdp−∂q∂HψEψwhereEq˙).ppq˙−Lnqp2mp221kx22mp221kx2tdxmpdtdp−kx†0BϵMB0kz0A0lc2a†B0kz−MA0。
2025-05-19 09:52:30
849
原创 Introduction to Lagrangian and Hamiltonian Mechanics
【代码】Introduction to Lagrangian and Hamiltonian Mechanics。
2025-05-19 09:47:54
726
原创 wha does|＞ mean in quantum physics
【代码】wha does|＞ mean in quantum physics。
2025-05-18 21:39:28
715
原创 wha does|＞ mean in quantum physics
【代码】wha does|＞ mean in quantum physics。
2025-05-18 21:38:15
776
原创 what is rviz
RViz (Robot Visualization) is a powerful 3D visualization tool that is widely used in the context of robotics, particularly within the ROS (Robot Operating System) ecosystem. It allows users to visualize various types of data related to robots, such as sen
2025-05-16 22:03:04
609
原创 ros feature
The efficiency of ROS (Robot Operating System) can be evaluated from various aspects, including computational efficiency, communication efficiency, real-time performance, and energy efficiency. Here is a comprehensive analysis based on the latest research
2025-05-16 22:01:10
498
原创 C++运算符重载
运算符重载允许为自定义类型（类或结构体）定义运算符行为，使其像内置类型一样参与运算，提升代码可读性。• 友元/全局函数重载：适用于运算符左侧操作数非本类对象的情况（如。指针），适用于单目运算符或修改对象状态的运算符（如。• 成员函数重载：运算符左侧操作数为当前对象（• 优先使用成员函数重载修改对象状态的运算符。• 输入/输出运算符必须通过友元实现。• 不能改变运算符的优先级和结合性。• 至少一个操作数为用户定义类型。• 保持运算符语义直观（如。• 不能创建新运算符。
2025-05-08 11:19:40
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原创 Python3高阶函数
在Python3中，高阶函数（Higher-Order Functions）是指能够接受函数作为参数或返回函数作为结果的函数。• 功能：将多个可迭代对象的元素按位置打包成元组，返回迭代器。• 功能：对可迭代对象的每个元素应用函数，返回一个迭代器。• 功能：过滤可迭代对象中满足条件的元素，返回迭代器。• 用途：动态调用不同逻辑的函数，提升代码灵活性。• 用途：实现有状态的函数，如计数器、缓存机制。• 功能：通过高阶函数扩展其他函数的行为。• 功能：固定函数的部分参数，生成新函数。
2025-05-08 10:42:22
608
原创 utilize all timers on the STM32F407 with MicroPython
To effectively utilize all timers on the STM32F407 with MicroPython, you need to understand the hardware capabilities and MicroPython’s API integration. Here’s a structured approach:1. STM32F407 Timer OverviewThe STM32F407 features 17 timers, categorized
2025-05-07 15:39:32
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