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RSS订阅原创 在matlab中使用A*算法进行三维路径规划
本文基于城市低空物流无人机作业的背景，进行三维环境建模和算法实现和改进，以之前二维路径规划的内容为基础，做适量改动，并结合实际对算法提供改进思路。
2023-10-27 17:38:59
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原创 在matlab中使用A*算法进行二维路径规划
增设参数Corner_obstacles，在计算斜向拓展代价时，判断垂直其拓展方向的两侧有没有障碍物，如向父节点左上方拓展时，需判断父节点的左方以及上方是否有障碍物，若有则不能拓展，以此获得不触碰障碍物四角的安全路线，如右下图。考虑无人机等在进行直角拐弯时，速度会受到影响，进而增加耗能，因此增设参数quarter_turn表示每一次直角拐弯的代价，使规划的路径尽可能减少直角拐弯的次数，也使的路径更加圆滑。在findvalue函数中，将原有的四方向增加为八方向，并根据之前定义的每个方向的含义编写代码。
2023-09-15 20:56:29
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空空如也
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