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原创 stm32f103c8t6+freertos基于标准库实现四自由度自动仿生机械手

本项目使用stm32f103c8t6基于标准库实现，使用freertos提高程序运行的实时性。使用三种控制方法，包括蓝牙控制，遥杆控制，旋转编码器控制，并且可进行动作录制和自动执行。蓝牙控制使用Usart协议，摇杆通过ADC四路转换+DMA数据转运，IIC控制OLED屏显，旋转编码器使用TIM输入捕获和中断计数的方式实现。动作记忆使用二维数组或链表记录存储。并且通过SPI协议驱动W25Q64实现扩容。