qq_64748107的博客

原创 根据星瞳科技openmv巡线小车所改进的巡线方案

为了让 line.theta() 又趋近 90时的 line.rho() 值趋于零，同时保证线性性质，我们将右侧 line.rho()整体 减去 40，经过观察左侧与右侧相差一个二倍关系，所以我们将右侧再乘以2。当line.theta() = 90（右趋近） 时 line.rho() 这是又会变成 一个趋近40的数 且 在 line.theta() 向 0 变化这个过程中line.rho()不断线性的增长。那我们可不可以把左侧变成同一个符号的线性值且在 line.theta() = 90 时为0呢？