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RSS订阅原创 ORB-SLAM2
从github.com下载ORB-SLAM2的代码。地址是：ORB-SLAM2可以在github上直接download ZIP压缩文件。也可在安装git之后，用以下命令在终端上下载。
2024-04-27 21:35:36
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原创 ROS机器
（1）在URDF建模和xacro建模中我们已经完成了关于如何创建一个小车模型，这里以在xacro建模篇中构建的小车模型为例，修改其对应的碰撞属性和惯性矩阵，将其导入gazebo中显示。在xacro文件夹中新建“my_camera.urdf.xacro”"“my_car_camera.urdf.xacro”“my_laser.urdf.xacro”文件。在urdf文件夹下新建一个xacro文件夹，在文件夹中新建my_base.urdf.xacro文件并编写。（3）建立launch文件，urdf文件。
2024-04-27 21:21:25
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原创 ROS通信编程
通过这次的学习，我深入了解了ROS（机器人操作系统）的核心概念，包括话题、服务和动作编程。话题使得不同模块之间可以实时地交换数据，服务则提供了一种请求-响应的通信模式，而动作编程则允许执行长时间运行的任务。通过实际练习，我不仅学会了如何创建和发布话题消息、编写服务和动作服务器，还学会了如何编写客户端来与这些服务器进行通信，从而初步掌握了ROS的基本编程技能。这些知识的掌握使我对ROS的应用领域和机制有了更深入的理解。
2024-03-15 10:52:42
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原创 ROS1.0环境安装与配置
ROS（Robot Operating System），全称为机器人操作系统，是一个专为机器人软件开发设计的灵活框架。1.核心功能ROS的核心功能包括硬件抽象、设备驱动、库函数、消息传递机制、包管理等，这些功能为机器人的各种复杂任务提供了支持。2.分布式通信机制ROS采用节点（Node）的概念来组织软件组件，节点之间通过发布（Publish）和订阅（Subscribe）模式进行消息传递，这种机制使得不同模块间可以高效地通信。3.灵活性和可扩展性。
2024-03-03 10:58:41
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原创 第16周实验-用Verilog设计1个单周期8位CPU_模拟8051主要功能和部份指令
单周期CPU可以看成由数据通路和和控制部件两大部分组成。数据通路是指在指令执行过程中，数据所经过的路径和路径上所涉及的功能部件。而控制部件则根据每条指令的不同功能，生成对不同数据通路的不同控制信号，正确地控制指令的执行流程。因此，要设计处理器，首先需要确定处理器的指令集和指令编码，然后确定每条指令的数据通路，最后确定数据通路的控制信号。
2024-01-05 21:18:49
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原创 FPGA编程入门
本次实验复习了Verilog语言的一些基本语法与QuartusⅡ的一些基础设计、调试功能。设计并实现了半加器，全加器，四位全加器，使我对他们的电路结构有了进一步的理解。
2023-12-19 20:41:56
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原创 嵌入式RTOS多任务程序设计
如果我们需要处理器完成的任务比较单一，可以不使用操作系统；如果需要处理器完成的任务比较多，为了便于管理可以引入轻巧的实时操作系统。在进行uCOS移植时，务必要仔细，否则在编译时很容易报一大堆错误，究其原因只是因为在移植过程中某一个步骤忘记了，参数、文件路径的设置等问题，务必谨慎！逻辑分析仪是一个较好的波形分析设备，操作并不困难。整个实验过程并不复杂，只需要按部就班的进行即可完成移植和任务执行。
2023-11-30 13:56:02
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原创 stm32通过I2C接口实现温湿度（AHT20）的采集
I2C总线上允许连接多个微处理器以及各种外围设备，如存储器、LED及LCD驱动、A/D及D/A转换器等。为了保证数据可靠地传送，任一时刻总线只能由某一台主机控制，各微处理器应该在总线空闲时发送数据。通过本次实验，详细了解到了I2C总线协议，以及AHT20温湿度传感器的使用，受益匪浅！
2023-11-15 19:08:49
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原创 定时器&PWM应用编程
PWM工作原理PWM是一种周期性的方波信号，通过调整方波的高电平时间（占空比）来控制输出信号的特性。PWM信号的频率和占空比可以根据应用需求进行配置。在STM32PWM模块中，通过设置定时器的计数周期和比较值，可以实现不同频率和占空比的PWM输出。STM32PWM模块STM32PWM模块通常由一个或多个通用定时器（TIM）和相关的GPIO引脚组成。通用定时器提供了灵活的PWM配置选项，可以根据需要进行定时器和GPIO引脚的映射、预分频设置、计数周期和比较值的设定等。PWM参数配置。
2023-11-03 18:59:37
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原创 基于hal库的串口中断通信和DMA通信
a.选择芯片STM32F103c8T6在这里插入图片描述b.RCC配置：c.USART1配置：d.配置项目名、项目存放路径、使用编辑器、HAL库所使用的版本：e.Code Generate配置：1.程序要点使能 RX 和 TX 引脚 GPIO 时钟和 USART 时钟；初始化 GPIO，并将 GPIO 复用到 USART 上；配置 USART 参数；配置中断控制器并使能 USART 接收中断；使能 USART；在 USART 接收中断服务函数实现数据接收和发送。配置同上2.程序
2023-11-02 19:40:20
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原创 基于寄存器&标准外设库的LED流水灯
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP：将GPIO端口配置为推挽输出模式，即可以输出高电平或低电平。GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_All：将GPIO端口配置为初始化所有的引脚，即初始化16个引脚。每四位控制一个端口，因此，用十六进制数刚好能够描述每一位的状况。每个GPIOX都要16个输入、输出端口，即PX0-PX15，而GPIO_CRL则控制的是PX0-PX7,GPIO_CRH控制的是PX8-PX15。
2023-10-14 16:32:09
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原创 仿真和单片机点亮LED
程序能够正常运行，实现了预期的功能，通过本次实验，我们学习了如何搭建开发环境、创建新项目、编写基本的STM32/51单片机程序，虽然没有单片机烧录，但这夜为进一步学习和开发更复杂的单片机应用奠定了基础。二者的性能不一样，51单片机是8位的，写代码时要考虑8个位置上的数值，STM32是32位的，写代码时要考虑32个位置上的数值，所以51单片机操作起来更简单；register称为寄存器型，尽量让这个被修饰的变量存放在CPU的寄存器中供程序进行读写，因为它的值很少被修改，直接通过寄存器访问，就能提高程序的性能。
2023-09-24 16:46:35
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原创 在Ubuntu上使用gcc和Makefile来编译C语言程序
经过上面的练习，可以使我们初步认识Linux，并熟悉一些指令。同时通过一些简单程序的练习，让我们更加熟悉程序生成的过程。
2023-09-14 19:27:41
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空空如也
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