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原创 Matlab机器人工具箱Robotics Toolbox逆运动学启发式求解方法（CCD）

循环坐标下降（CCD）算法概述由于Robotics Toolbox的逆运动学求解是基于迭代的方法，导致经常出现收敛到局部最优解的情况，经常需要自己不断调整机器人的初始值以求能够达到全局最优解。上课时老师讲到逆运动学的启发式求解方法，在此总结一下CCD的具体实现过程。注：本文不详细讲解机器人建模及运动学求解的基础知识，CSDN上有大量的优质文章已经进行了系统详细的阐述。循环坐标下降（CCD）算法概述。