【期末复习】自动控制原理（更新ing）

1. 绪论

课本只是介绍了一些概念，我认为没必要看，直接上复习题，加粗选项即答案。

1. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）
   A. 比较元件
   B. 给定元件
   C. 反馈元件
   D. 放大元件
2. 主要用于产生输入信号的元件称为（）
   A. 比较元件
   B. 给定元件
   C. 反馈元件
   D. 放大元件
3. 直接对控制对象进行操作的元件称为（）
   A. 给定元件
   B. 放大元件
   C. 比较元件
   D. 执行元件
4. 主要用来产生偏差的元件称为（）
   A. 比较元件
   B. 给定元件
   C. 反馈元件
   D. 放大元件
5. 开环控制系统的的特征是没有（）
   A. 执行环节
   B. 给定环节
   C. 反馈环节
   D. 放大环节
6. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
   A. 输出量
   B. 输入量
   C. 扰动量
   D. 设定量
7. 反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。
8. 复合控制有两种基本形式:即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。
9. 在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。
10. 自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统;当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统;含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。
11. 对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即:稳定性、快速性 和准确性。
12. 对于自动控制系统的性能要求中最基本的要求是稳定性。
13. 闭环控制系统又称为反馈控制系统。

2. 自动控制系统的数学模型

1. 能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理论中系统数学模型有微分方程、传递函数、和结构图等。
2. 传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。
3. 两个传递函数分别为$G_1(s)$与$G_2(s)$的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为$G(s)$，则$G(s)$为$G_1(s)+G_2(s)$。
4. S若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为$G(s)$，则该系统的开环传递函数为$G(s)$。
5. 控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数，与外作用及初始条件无关。
6. 线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与传递函数相同
7. 某典型环节的传递函数是$G(s)=\frac{1}{s+2}$则系统的时间常数是0.5。
8. 控制系统的基本要求是稳定性、快速性、准确性，主要是针对系统动态提出的。
9. 所谓系统的运动是指系统状态随时间的推移而变化。
10. 建立控制系统的数学模型的方法有机理分析法和实验辨识法。
11. 线性连续控制系统的时间域数学模型为微分方程。
12. 在系统的建模过程中，精度和复杂度之间存在矛盾，所以应根据系统的实际结构参数及要求的计算精度，略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态本质，又能简化分析计算的工作。
13. 根据系统固有运动的存在与否将系统的运动分为动态和稳态两部分，对应于控制系统性能的评价也分为动态性能指标和稳态性能指标两类。
14. 尾一多项式形式的传递函数可以分解因式写成基本环节乘积的形式，对应的增益称为输出稳态值变化量与输入阶跃幅度，表示系统在阶跃输入下的比值。
15. 一个实际的即物理上可实现的线性系统，其传递函数必然是严格真有理分式。传递函数中的分子多项式和分母多项式的系数均为实数，所以零点和极点可以是实数，也可以是共轭复数。
16. 将开环传递函数写成尾一多项式，将分子和分母多项式分解成因式，这些基本因式称为基本环节。稳定系统中，根据零点位置分布，又可以分为两大类，一类为最小相位环节，另一类为非最小相位环节。
17. 最小相位系统基本环节主要有比例环节、积分环节、惯性环节、震荡环节、纯微分环节、一阶微分环节、二阶微分环节、和延迟环节。
18. 所谓响应，是指在输入的作用下，系统的输出的变化函数。典型响应是指零初始条件下，在某种典型的输入量的作用下对象的响应。系统的脉冲响应的Laplace 变换像函数即为系统的传递函数。
19. 控制系统的各个环节之间有三种基本的连接方式，即串联连接、并联连接、反馈连接。
20. 在方框图中，信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称前向通路，系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称反馈通路。

2.1. 传递函数

2.1.1. 常见信号的拉普拉斯变换

信号	拉普拉斯变换
$\delta (t)$	$1$
$1$	$\frac{1}{s}$
$t$	$\frac{1}{s^2}$
$\frac{1}{2}{t}^2$	$\frac{1}{s^3}$
$e^{s_{0}t}u(t)$	$\frac{1}{s-s_0}$
$cos(w_{0}t)u(t)$	$\frac{s}{s^3+w_0^2}$
$sin(w_{0}t)u(t)$	$\frac{w_0}{s^3+w_0^2}$

2.1.2. 拉普拉斯变换的性质

性质	解释
线性性质	$[a{f}_1(t)+b{f}_2(t)]\overleftrightarrow{LT}[a{F}_1(T)+b{F}_2(t)]$
尺度变换	$f(at)\overleftrightarrow{LT}\frac{1}{a}F(\frac{s}{a})$
时移特性	$f(t-t_0)\overleftrightarrow{LT}F(s)e^{-s{t}_0}$
复频移(s域平移)特性	$f(t)e^{s{t}_0}\overleftrightarrow{LT}F(s-s_0)$

2.2. 传递函数的定义和性质

• 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比
• 性质：只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反应系统内部的任何信息
• $\Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)}$
  • $G(s)$是开环传递函数，$\Phi (s)$是闭环传递函数，令分母等于$0$就是闭环特性方程。
• 系统开环增益
  • 例如$\frac{50}{(2s+1)(s+5)}$，将各环节标准化，惯性环节应该化成$\frac{K}{Ts+1}$的形式，即$\frac{10}{(2s+1)(0.2s+1)}，故系统开环增益为10。$

2.3. 典型环节的传递函数

典型环节	传递函数
比例环节	$K$
理想微分环节	$\tau s$($\tau$ 时间常数)
实际微分环节	$\frac{T_c}{T_{c}s+1}$
比例微分环节	$\frac{1}{R}+\frac{1}{R}Ts$
积分环节	$\frac{K}{s}$
一阶惯性环节	$\frac{K}{Ts+1}$
二阶惯性环节	$\frac{w_n^2}{s^2+2\zeta w_{n}s+w_n^2}$
延迟环节	$e^{\tau s}$

2.4. 结构图的等效变换和化简

变换方式	等效运算关系
串联	$C(s)=G_1(s)G_2(s)R(s)$
并联	$C(s)=[G_1(s)\pm G_2(s)]R(s)$
反馈	$C(s)=\frac{G(s)R(s)}{1\mp G(s)H(s)}$

2.5. 梅森公式

• $P=\frac{1}{\Delta }{\sum }_{k=1}^n{P}_k{\Delta }_k$
• $\Delta =1-\sum L_a+\sum L_b{L}_c-\sum L_d{L}_e{L}_f+\dots$
• 解题步骤：
  • 将结构图转换为信号流图
  • 系统有n条前向通道数量，其增益为$P_1、P_2\dots \dots$
  • 系统有n条回路：$L_1、L_2\dots \dots$
  • 代入梅森公式

3. 时域分析法

3.1. 二阶系统的单位阶跃响应

二阶系统闭环传递函数为$\Phi (s)=\frac{w_n^2}{s^2+2\zeta w_{n}s+w_n^2}$

$\zeta$	情况	阶跃响应
$\zeta =0$	无阻尼	等幅震荡
$0<\zeta <1$	欠阻尼	衰减振荡
$\zeta =1$	临界阻尼
$\zeta >0$	过阻尼

3.2. 二阶系统的性能指标

3.2.1. 上升时间t_r

3.2.2. 峰值时间t_p

3.2.3. 超调量$\sigma$%

3.2.4. 调节时间

3.2.5. 稳态误差$e_{ss}={\lim }_{s\to 0}\frac{sR(s)}{1+G(s)H(s)}$

• 系统类型通常是根据开环传递函数中积分环节的个数来分类的，当$v=0,1,2$时候，则称系统为0型、Ⅰ型、Ⅱ型。
• 各类型在不同输入信号作用下系统的稳态误差

输入信号	0型	Ⅰ型	Ⅱ型
$r(t)=A\ast 1(t)$	$\frac{A}{1+K}$	$0$	$0$
$r(t)=At\ast 1(t)$	$\infty$	$\frac{A}{K}$	$0$
$r(t)=\frac{A{t}^2}{2}\ast 1(t)$	$\infty$	$\infty$	$\frac{A}{K}$

• 减小或消除系统稳态误差的措施
  系统稳态误差除与输入外部作用有关之外，主要是由系统中积分环节的个数、开环增益来确定的。可以增加积分环节的个数增大开环增益。但一般系统的积分环节不能超过两个，开环增益也不能随意增大，否则将使系统动态性能变坏，甚至造成系统不稳定。因此，稳态精度与动态能、稳定性始终存在矛盾。在保证系统稳定的前提下，为实现提高稳态精度，可采用复合控制的措施来减小稳态误差。

3.3. 系统稳定性分析

系统稳定的充分不要条件：系统所有特征根$s_i$的实部小于零，即闭环传递函数的极点均分布在s左半平面。

3.3.1. 劳斯稳定判据

劳斯判据：根据系统特征方程的各项系数来列写劳斯表斯表中第一列所有元素均为正值，则系统稳定。反之，若第一列元素正、负符号发生变化，那么系统就是不稳定，且元素符号变化的次数等于正实部特征根的个数。

4. 频域分析法