qq_69640653的博客

队列是一种常见的数据结构，它是一种线性结构，可以理解为只允许在一端进行插入操作，而在另一端进行删除操作的线性表。在队列中，进行插入操作的一端称为队尾，进行删除操作的一端称为队头。环形队列是一种特殊的队列，它是在队列的基础上添加了一些限制条件，使得队列可以在固定大小的存储空间下进行循环使用。环形队列可以用数组实现，数组中的元素按照一定的顺序排列，并且当队列头或者队列尾指针到达数组的尾部时，会自动从数组的头部开始重新循环使用。

在进行了速度前瞻之后，就可以进行速度规划了，mks-dlc32中采用时间片分割方法实现速度规划。我对其他速度规划方法知之甚少，主要谈谈开源的GRBL中采用的梯型速度规划。首先我们要明确一个概念，在运动控制中一个脉冲，步进电机只会走一个步进，倘若步进电机细分已经确定，那么一个步进的距离是确定的。在mks-dlc32中，步进电机采用16细分，一个步进所走的距离为12.5um，即0.0125mm，80个脉冲走一毫米。