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RSS订阅原创 ROS 快速入门学习（二）
参考B站机器人工匠阿杰的ROS快速入门学习教程配置：虚拟机Ubuntu20.04，ROS Noetic。机器人工匠阿杰的个人空间-机器人工匠阿杰个人主页-哔哩哔哩视频ROS 的消息包是实现节点间通信的数据载体体系，其中std_msgs作为标准消息包，提供基础通用的数据类型，构建通信基本单元；
2025-07-18 18:35:31
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原创 ROS 快速入门学习（一）
参考B站机器人工匠阿杰的ROS快速入门学习教程配置：虚拟机Ubuntu20.04，ROS Noetic。机器人工匠阿杰的个人空间-机器人工匠阿杰个人主页-哔哩哔哩视频<1> 克隆下面的源码到自己的工作空间中的src目录下，然后在其中的scripts文件中，执行./install_for_noetic.sh安装各项依赖。<2> 回到工作空间目录下，执行catkin_make对src文件下的源码进行编译。<3> 使用source指令载入工作空间的环境设置。
2025-07-11 16:26:23
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原创 LIO-SAM 激光SLAM 代码学习（二）
1.利用当前激光帧起止时刻间的imu数据计算旋转增量，IMU里程计数据（来自ImuPreintegration）计算平移增量，进而对该帧激光每一时刻的激光点进行运动畸变校正（利用相对于激光帧起始时刻的位姿增量，变换当前激光点到起始时刻激光点的坐标系下，实现校正）；1.发布当前激光帧提取特征之后的点云信息，包括的历史数据有：运动畸变校正，点云数据，初始位姿，姿态角，有效点云数据，角点点云，平面点点云等，发布给MapOptimization；1.发布当前帧激光运动畸变校正之后的有效点云，用于rviz展示；
2025-07-04 17:56:36
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原创 LIO-SAM 激光SLAM代码 学习笔记（一）
看看有哪些 launch 文件，打开后了解它启动了哪些节点、设置了什么参数，能帮助理清项目运行时的组件协作关系，知道 “项目跑起来的时候，到底在执行哪些模块”。存放各类配置文件（比如参数配置、校准数据等 ），结合 launch 文件里的参数引用，能明白项目运行时的可配置项，以及这些配置如何影响功能表现。在 ROS 项目里，它是描述包信息、声明依赖的文件。，这些依赖决定了项目能调用哪些 ROS 提供的功能，也能辅助排查环境搭建问题。：一般存储项目的配置文件，比如参数配置、算法配置等。
2025-06-27 18:46:14
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空空如也
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