智能车
身在江湖的郭大侠
念念不忘,必有回响
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智能车PID_原理
为了实现PID控制所需要的等间隔采样,我们使用了一个定时中断,每2ms进行一次数据采样和PID计算。与此并行,系统中还设计了一个转速脉冲检测中断,从而实现了转速检测。为了调试的需要,程序中还在main{}函数中加入了相关的调试代码,这部分代码有最低的优先级,可以在保证不影响控制策略的情况下实现发送调试数据等功能。检测环节对整个控制系统的质量起到至关重要的作用4.3.2 PID控制调整速...原创 2019-04-03 22:04:43 · 8546 阅读 · 0 评论 -
直立代码分析__两轮平衡小车原理
本文依据网上资源整理而来,适用于初学直立车者。一、原理平衡小车是通过两个电机运动下实现小车不倒下直立行走的多功能智能小车,在外力的推拉下,小车依然保持不倒下。这么一说可能还没有很直观的了解究竟什么是平衡小车,不过这个平衡小车实现的原理其实是在人们生活中的经验得来的。如果通过简单的练习,一般人可以通过自己的手指把木棒直立而不倒的放在指尖上,所以练习的时候,需要学会的两个条件:...原创 2019-04-06 11:16:32 · 7109 阅读 · 1 评论