Motorola格式CAN报文 与 数值 互相转换C#

本文属于DBC通讯解析的部分
1、DBC文件信号信息数据格式解读
每条报文消息里面有多个报文信号，报文信号的信息的起始标识为"SG_", 它以一个"BO_"开始至下一"BO_"之间的内容止，详细报文消息以缩进1或2个空格符形式类似树图子节点的方式呈现。
举例：一条消息下的一个信号的信息，此处缩进一个空格
SG_ EMS_SPEED : 0|13@1+ (1,0) [0|7000] “rpm” TCU
解释：
SG_　　　　　　　　　　　代表一个信号信息的起始标识
EMS_SPEED　　　　　　　信号名
: 　　　　　　　　　　　　分割符号
0　　　　　　　　　　　　 信号起始bit
|　　　　　　　　　　　　 分割符号
13　　　　　　　　　　　 信号总长度
@1+　　　　　　　　　　 @1表示是Intel格式（Motorola格式是0），+表示是无符号数据
(1,0)　　　　　　　　　　（精度值，偏移值）
[0|7000]　　　　　　　　　[最小值|最大值]， 物理意义的最小与最大，现实世界的有物理意义的值，比如此处发动机转速7000rpm
“rpm”　　　　　　　　　　“单位”
TCU　　　　　　　　 　 接收处理此信号的节点，同样可以不指明，写为Vector__XXX
CAN总线信号的编码格式有两种定义:Intel格式与Motorola格式，本文所列代码针对Motorola格式适用，是对《intel格式CAN报文 与 数值 互相转换C#》的补充

/// <summary>
/// Motorola格式CAN报文 转 数值
/// </summary>
/// <param name="data">CAN报文</param>
/// <param name="startBit">信号起始bit</param>
/// <param name="bitLength">信号总长度</param>
/// <param name="factor">精度值</param>
/// <param name="offset">偏移值</param>
/// <returns>物理信号值</returns>
public static double GetMotorolaSignalValue(byte[] data, int startBit, int bitLength, double factor, double offset)
{
    ulong canSignalValue = 0;
    for (int i = data.Length - 1, j = 0; i >= 0; i--, j++)
    {
        canSignalValue += (ulong)data[j] << i * 8;
    }
    int x = startBit / 8;
    int y = startBit % 8;
    int z = x * 8 + bitLength - y;
    int rightMoveCount = data.Length * 8 - z;
    canSignalValue >>= rightMoveCount;
    canSignalValue = canSignalValue & ulong.MaxValue >> 64 - bitLength;

    double values = canSignalValue * factor + offset;
    return values;
}

/// <summary>
/// 数值 转 Motorola格式CAN报文
/// </summary>
/// <param name="MotorolaSignal">CAN报文</param>
/// <param name="values">物理信号值</param>
/// <param name="startBit">信号起始bit</param>
/// <param name="bitLength">信号总长度</param>
/// <param name="factor">精度值</param>
/// <param name="offset">偏移值</param>
/// <returns>Motorola格式CAN报文</returns>
public static byte[] ValueToMotorolaSignal_Part(byte[] MotorolaSignal, double values, int startBit, int bitLength, double factor, double offset)
{
    // = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };
    ulong data = Convert.ToUInt64((values - offset) / factor);
    int dataLength = bitLength / 8 + (bitLength / 4) % 2;
    int str_length = data.ToString().Length;
    int MotorolaSignal_pos = startBit / 8;
    data = str_length % 2 != 0 ? data << 4 : data;
    for (int Count = dataLength - 1; Count >= 0; Count--, MotorolaSignal_pos++)
    {
        ulong newBit = (data >> (8 * Count)) & 0xFF;
        ulong newBit2 = ((newBit << 4) & 0xF0) + ((newBit >> 4) & 0x0F);
        ulong Bit = (data>0x0F & bitLength>8) ? newBit2 : newBit;
        MotorolaSignal[MotorolaSignal_pos] = Convert.ToByte(Bit);
    }
    return MotorolaSignal;
}