滤波寄存器与屏蔽寄存器的作用:
根据CAN协议,一个节点发送数据时,CAN网络上的其它任何节点都可以收到数据,而如果不进行滤波和屏蔽,则节点的MCU需要处理每一个收到的数据,这就导致了MCU需要更多的时间来处理接收到的数据,因此,为节省MCU处理时间和节省资源,MCP2515(其它CAN器件亦是如此)具有硬件屏蔽和滤波功能。
屏蔽寄存器的功能:决定接收报文中的某位是否与滤波寄存器中的相应位进行严格匹配,1有效。
信息标识符的分配:
CAN协议,只是定义了物理层和数据链路层,因此需要用户根据应用需求定义自己的应用层协议,即设计或分配通讯报文的信息标识符。
在应用层协议设计的过程中,要充分考虑信息标识符的制定,这与系统的性能有直接关系。
信息标识符的分配原则:
(1) 在同一系统中,每条信息必须标以唯一的信息标识符。
(2) 具有相同标识符且数据长度码不为0的数据帧仅可由一个节点启动,防止仲裁失效。
(3) 相同标识符的远程帧不能同时发送。
(4) 规划信息标识符,规定每一部分的功能。
优先权的分配原则:
(1) 实时性要求高的优先级分配要求高。
(2) 具有相同标识符的帧,数据帧优先权高于远程帧。
为了实现各厂家可以实现相互通讯,一些行业领导者,定义了一些标准的基于CAN的协议,如DeviceNet、CANopen等CAN协议。
工程布线:
采用双绞线,总线形;
长距离通讯时,要接上匹配终端电阻;
双绞线的屏蔽线最好接大地。