室内仿真模块
roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch
运行之后需要在控制终端选择使用command input control(通过输入目标点的方式控制) 或者keyboard input control(通过键盘控制)两种方式
command input control 模式下,首先输入999解锁并切换至offboard模式,然后输入1起飞,然后再根据提示输入其他指令(悬停、降落、机体系移动、惯性系移动、轨迹追踪等等)
keyboard input control 模式下,1 for Arm, Space for Takeoff, L for Land, H for Hold, 0 for Disarm, 8/9 for Trajectory tracking Move mode is fixed (XYZ_VEL,BODY_FRAME): w/s for body_x, a/d for body_y, k/m for z, q/e for body_yaw
offboard模式
*首先输入999解锁并切换至offboard模式
*输入4选择移动模式
*输入0选择XYZ_POS(发送坐标指令)
*输入0选择ENU_FRAME
*输入X轴的距离(m)
*输入Y轴的距离(m)
*输入Z轴的距离(m)
*输入yaw角度(0-360°)
ENU_FRAME :无人机飞行到指定位置
*在ENU_FRAME下,无人机飞行到指定位置
*输入4选择移动模式
*输入0选择XYZ_POS(发送坐标指令)
*输入1选择BODY_FRAME
*输入X轴的距离(m)
*输入Y轴的距离(m)
*输入Z轴的距离(m)
*输入yaw角度(0-360°)
BODY_FRAME :无人机飞行到指定位置
*在BODY_FRAME下,无人机飞行到指定位置
*输入4选择移动模式
*输入3选择XYZ_VEL(发送速度指令)
*输入0选择ENU_FRAME
*输入X轴的速度(m/s)
*输入Y轴的距离(m/s)
*输入Z轴的距离(m/s)
*输入yaw角速度(rad/s)
ENU_FRAME :无人机按照指定速度飞行
*在ENU_FRAME下,无人机按照指定速度飞行
*输入4选择移动模式
*输入3选择XYZ_VEL(发送速度指令)
*输入1选择BODY_FRAME
*输入X轴的速度(m/s)
*输入Y轴的距离(m/s)
*输入Z轴的距离(m/s)
*输入yaw角速度(rad/s)
BODY_FRAME: 无人机按照指定速度飞行
*在BODY_FRAME下,无人机按照指定速度飞行
*输入4选择移动模式
*输入5选择TRAJECTORY
*输入0选择Circle
*输入运行时间(s)
*输入1选择Eight Shape
*输入运行时间(s)
*输入2选择Step
*输入运行时间(s)