面向玄学编程-CSDN博客

原创史上最全Cartographer安装解析，ubuntu16.04环境下 Cartographer ROS Integration安装解析

跟着谷歌官网安装步骤来安装Cartographer without ros 没啥问题，Integration版本就出现一大堆问题，在网上也没有找到类似的，于是耗费数日，终于成功，这里给大家分享一下经验，如果英文好的朋友可以直接查看以下各个参考网址：首先是万恶的cartographer官网地址：http://google-cartographer-ros.readthedocs....

2020-10-12 22:21:39 17649 22

原创 visual slam 14 dependency install

1.eigen:cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..2. sophus:

2020-05-01 16:15:34 187

原创 win10下使用gitlab实现与VisualStudio的CI/CD并且自动化测试

无论百度还是谷歌上，利用gitlab的CI/CD以及自动化测试都是在linux系统下，对于很多使用windows平台，特别是使用宇宙第一IDE（Visual Studio）的选手们来说，相当的不友好了，这里分享一下博主呕心沥血的经验。一.对于gitlab服务器的部署还有项目的创建，本文不在赘述，这里gitlab服务器是在本机还是其他电脑上都没有关系！！只要有一个gitlab账号，并且创建了一个...

2019-12-01 14:50:45 2680 2

原创利用协方差约束单个方向的g2o写法

由于匹配结果有时候只约束单个方向，比如法向，因此需要考虑只约束部分方向的误差方程写法，虽然可以使用自定义边，但经过测试，自定义欧式距离边加上位姿的求解通常不能收敛，因此这里均采用位姿的误差边形式，借用协方差，来实现仅约束部分方向的实现。注意比较关键的是协方差方向是在局部坐标系下，而非世界坐标系，原因是位姿相减，其平移向量残差是在被减位姿所在坐标系下的。g2o::SparseOptimize...

2019-10-15 08:50:52 729

原创获取g2o优化后顶点协方差

ifstream fin(input_str.c_str()); if (!fin) { cout << "File " << input_str.c_str() << " does not exist!" << endl; return; } std::unique_ptr...

2019-10-11 15:11:28 536

原创 g2o非线性优化架构详解图

流程：1.每次添加边的时候，会对jacobian_workspace更新size，最终size等于所有边中顶点相关顶点数量最多的顶点数；这样做的原因是所有边求解雅克比矩阵，用的是同一个jacobian_workspace,所以分配内存分配所有边中需要内存最大的情况。2.初始化：会迭代每个顶点判断顶点对应边的level是否是优化指定level，如果满足则放入auxEdgeSet中，该顶点...

2019-09-03 10:14:53 359

原创 git使用

1.如果只要拉分支，则git clone -b 分支名代码仓库地址

2019-08-21 10:23:17 109

原创理解slam位姿中李群李代数(一)

参考：1.https://mecademic.com/resources/Euler-angles/Euler-angles.html2.Overcoming Singularity of Euler Angles in Robot Pose Estimation using Axis Rotation3.Representing Attitude: Euler Angles, Uni...

2019-05-19 21:20:03 1264

原创 ubuntu下编译问题集锦

1.DSO missing from command line一般是库链接顺序不对，将依赖于其他库的lib放在前面，库放在后面就行2.fatal error: ceres\ceres.h: No such file or directory明明在/usr/local/include中，却怎么都提示这个错误，把#include <ceres\ceres.h>改为#inc...

2018-12-19 11:32:00 779 1

原创 spatialite性能优化

一、sqlite部分优化：1.建立索引参考链接：https://blog.csdn.net/lianghe_work/article/details/45060731http://www.cnblogs.com/noTice520/archive/2012/09/29/2708069.htmlhttps://blog.csdn.net/chu_qun/article/detai...

2018-11-21 18:21:30 627

原创 ubuntu下cmakelist组织大型项目

在windows下，利用宇宙IDE vs可以很轻松的管理大型项目，实现各模块编译为一个链接库，多个应用引用链接库，在ubuntu下则只有利用cmakelist来实现，这里以简单的helloworld为例，记录本人的项目管理cmakelist，首先给出helloworld工程项目文件树：helloworld├── CMakeLists.txt├── app│ ├── CMakeLists.txt...

2018-06-21 17:21:37 2678