综合能力训练：在树莓派上动手写一个小OS（5）：实验16-4：中断实验

本文节选自《实验指导手册》第二版第16.6章
实验指导手册是奔跑吧Linux内核入门篇第二版配套实验书，pdf版本已经release，可以免费下载和自由打印！
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本文是《奔跑吧Linux内核 入门篇》第二版中第16章的实验16-4：中断实验。在实现操作系统基本功能之前，我们先实现中断处理功能，我们以树莓派上ARM Core里面的generic timer为中断源，把中断这条路径先打通，以后在做进程创建和进程切换的时候也是需要用的，可以作为时钟中断来使用。

1．实验目的

1）了解和熟悉ARM64汇编语言。
2）了解和熟悉ARM64的异常等级处理。
3）了解和熟悉ARM64的中断处理流程。
4）了解和熟悉树莓派中系统定时器（system timer）的用法。

2．实验要求

1）在boot.s中实现对ARM64异常向量表的支持。
2）将树莓派中的系统定时器作为中断源，编写中断处理程序，每当有定时器中断到来时输出“Timer interrupt occured”。

3．实验详解

本实验对初学者有一定难度，读者需要熟悉如下几个方面。

• ARMv8体系结构中的中断处理过程。

• 树莓派3B以及树莓派4B上的中断控制器。

• 树莓派上的定时器外设

• ARMv8上的generic timer

• 中断上下文保存与恢复

3.1 中断处理过程

ARM64处理器核心一般都有两个和中断相关的管脚：nIRQ 和 nFIQ，并且是每个处理器核心都有一对这样的管脚。

另外，PSTATE状态中有两个比特位和中断相关：

• I：用来屏蔽IRQ中断

• F：用来屏蔽FIQ中断

下图是ARM64处理器发生中断的处理流程。

3.2 树莓派上的中断控制器

ARM公司提供了标准的GIC控制器，例如树莓派4b上支持GIC-400，树莓派3b上支持传统的中断方式（legacy interrupt）。

树莓派4b上提供和支持两种中断控制器，而树莓派3b只支持传统的中断控制器。

• GIC-400 （默认）

• 传统的中断控制器（legacy interrupt controller）

树莓派3b和4b支持多种中断源，如图所示。

• ARM Core N：ARM Core本身的中断源，例如Core里面的generic timer

• ARMC：可以被VPU和CPU访问的中断源，例如mailbox等

• ARM_LOCAL：只能被CPU访问的中断源，例如本地timer等

下面这个图是树莓派传统中断控制器的路由情况。

从图上可以看到，ARM core N和ARM_LOCAL的中断都会路由到ARM_LOCAL routing的硬件单元，而ARMC中断会被路由到ARMC routing的硬件单元。
下面这个图是中断状态的路由情况。

中断状态寄存器 路由过程：

• 先读SOURCEn中断状态寄存器

• SOURCEn寄存器 bit 8 是否置位，若置位，读取PENDING2寄存器

• 若PENDING2的bit24置位，则读PENDING0寄存器

• 若PENDING2的bit25置位，则读PENDING1寄存器

树莓派4b上还支持GIC-400的中断控制器，这个留给读者自己去学习。

3.3  ARM Core的generic timer
我们以ARM core上的generic timer为例来说明，如何在树莓派上使用timer中断。
Cortex-A72支持4个ARM Core的generic timer：

• CNT_PS_IR