做機器人一定很貴嗎？用塑膠也能做出捏起小鋼珠的機器手臂

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人體的手部運動到底有多精密呢? 看看機器人的研發過程就知道了，大部份的工程師都會坦承，模擬人類的手部動作，是研發機器人過程中最大的關卡。

通常人體的手，是由 29 個可彎曲的關節，以及千個以上遍布的末梢神經所構成，同時還有著敏銳的控制系統監督手部作業，才能準確辨別物體的冷熱以及表面狀況，甚至需要評估物體的硬度以計算需花多少力氣拿起物體。所以要造一隻機器手，絕非如此容易，連專家都坦承要複製人類的手簡直不可能，倒不如退一步想，利用現行所有的科技應用至機器人上頭，讓它們完成一些基礎的作業，別再強求過於繁複的科技。

而這十年來的科技演變，已經讓工業用機器手臂可以抓、握甚至移動物體，雖然無法靈活的活動，但已經是很大的進步了。畢竟在組裝線上，靈不靈活並不是一個很大的問題，重要的是機械式的動作可否達到高效率的狀態。

像現在許多機器人專家，都試著打造可以提升居住品質的機器人，比如說管家型機器人，可以打理家裡大小事，例如煮咖啡、拿藥等等家務。不過要做成這些事，就需要添加更多性能，例如打開一個罐子，就需要靈活的機器手，而要打造一個靈活的機器手，就需要多方面的測試以及計算。

• 人類關於機器人的夢想，最終必須回歸到一個問題：怎麼複製我們自己？

於是這由回歸到一開始的問題點，機器人要複製人類的手到底可不可行？原文作者和他的研究夥伴，在機器人領域待了十年之久，他們所研發出來的機器手 iHY，從外觀上看和人類的手並不相同，不過已經可以達成許多手部的指令動作。

事實上，從 1980 年起，機器人領域就開始蓬勃發展，最初的機器手，是 4 根手指加上可彎折的大拇指，外觀幾乎複製人類的手，當時造成很大的轟動，然而它的靈敏度極低，陸陸續續地出現不同的改良品，例如非驅動關節的機器手。為什麼叫非驅動關節呢？原因是此機器人所用的馬達比機器關節還少，並使用彈簧及機械連鎖連接較堅硬部分，例如手指的部分，此款機器手有辦法評估物體的大小跟形狀，代表他有辦法利用手指包覆物體，把物件握在手中。

而作者和他的團隊正是以此款機器手為雛型打造他們的機器手，當然他們還做了不少修改，他們將機器手設定為 3 指：2 根手指以及 1 個拇指，這 3 個物件同時由 5 個馬達驅動，所以整體來說降低了需要活動的零件。

同時呢，手掌底至指尖的部分也做了連結，此連結是由電子關節控制，以發揮手指的靈活度。而為了賦予機器手抓握的力量，他們在手掌底部安裝了電子腱，當馬達拉緊電子腱時，手指就會將物體抓緊。接著，他們將拇指部分裝上兩個獨立的關節，連接拇指上方跟下方至電子腱，同時由兩個不同的馬達驅動。

當 4 個馬達都在運轉控制手指時，最後 1 個馬達的用處則是加快手指的動作，以做出兩種不同的抓握方式，其中一是捏握法，另一是包握法。

同時，團隊還在機器手上裝了壓力感應器，以偵測物體的重量以及物體表面的柔軟性，方便機器手評估該以多少力量抓握物體。更甚至，此團隊還運用軟體，以電腦遠端操控機器手的活動，也將微型控制器嵌在機器手上，以便收集手指上壓力感應器的資料，並傳回位於手上的總控制處。

他們也利用磁鐵連接手指上的零件，這樣一來，一旦機器手無法承擔物體重量，他會從手指接縫部分斷裂，而非整個手掌碎裂。而手指的部分，團隊則採用市面常見的塑膠跟橡膠鑄造，不只耐用還可以節省成本。

最終，團隊希望能改良 iHY，使得它能完成更多商業用途，畢竟它的耐用性及低成本，作為雛型更可加速機器手的發展。