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原创 6自由度机械臂的建立
1、机械臂D-H模型建立机械臂由一系列的关节和连杆按任意的顺序连 接而成,这些关节可能是平移的或旋转的,连杆可能 是任意长度的。所以,在对机械臂进行运动学分析时,必须先对机械臂进行建模。为了确定D-H参数模型,首先要对机械臂的每个关节指定一个本地参考。(1)坐标系与参数的确立如图1所示,zi轴与 Ai + 1 关节轴重合,xi 轴与公法线li 重合,方向沿 li 由 Ai + 1 轴线指向 ...
2019-05-20 16:07:30 7863
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