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原创 6自由度机械臂的建立

1、机械臂D-H模型建立机械臂由一系列的关节和连杆按任意的顺序连 接而成，这些关节可能是平移的或旋转的，连杆可能 是任意长度的。所以，在对机械臂进行运动学分析时,必须先对机械臂进行建模。为了确定D-H参数模型，首先要对机械臂的每个关节指定一个本地参考。（1）坐标系与参数的确立如图1所示，zi轴与 Ai + 1 关节轴重合，xi 轴与公法线li 重合，方向沿 li 由 Ai + 1 轴线指向 ...