ruozhalqy的博客

对于上篇提到的pointnet，虽然很好的完成了对点云特征的提取，但只是简单的将所有点连接起来，只考虑了全局特征，丢失了每个点的局部信息。进而pointnet++模型被提出，pointnet++的整体思想就是：首先选取一些比较重要的点作为每一个局部区域的中心点，然后在这些中心点的周围选取k个近邻点（欧式距离的近邻）。再将k个近邻点作为一个局部点云采用pointnet网络来提取特征。...

宅在家里懒惰成性 大致记录一下学习心得模型输入为三通道点云数据（x,y,z），也可以有额外的通道比如颜色、法向量等，输出整体的类别/每个点所处的部分/每个点的类别。对于目标分类任务，输出为k个分数，分别对应k个可能的类别。对于语义分割任务，输出n x m个分数，分别对应n个点相对于m各类别的分数。模型结构输入n个三维向量构成的矩阵 通过T-Net进行预...