【软考中级-嵌入式笔记】第二章 嵌入式系统软件

1.嵌入式系统软件

1.1 嵌入式软件概述

嵌入式软件是指应用在嵌入式计算机系统中的各种软件。

其特点有：

        规模较小；

        开发难度大，开发人员对硬件和软件都要了解，且开发环境和运行环境不同；

        实时性、可靠性要求比较高；

        要求固化存储，如程序写入flash。

注：固化不是说程序永远不变，而是暂时不变。

1.2 嵌入式软件分类

类型	功能	示例	说明
系统软件	控制、管理系统资源	嵌入式操作系统、设备驱动程序、中间件等	可能在选择题出现，判断软件类型
应用软件	定义了嵌入式设备的主要功能和用途，并负责与用户交互。	手机软件、路由器软件、交换机软件、飞控软件等
支撑软件	辅助软件开发的工具	系统分析设计工具、仿真开发工具、交叉编译器、测试工具等。

1.3 嵌入式软件的体系结构

1.3.1无操作系统阶段

在无操作系统的嵌入式软件有两种实现方式： 循环轮转 和 前后台系统；

循环轮转：将系统功能分解为若干不同的任务，将他们放在一个无限循环中按照顺序执行。优点是简单、直观、开销较小（系统只有一条执行流程和一个地址空间）、可预测（程序固定，函数调用关系明确）；缺点是过于简单，所有的代码顺序执行，无法执行异常事件，缺少并行处理能力；

前后台系统：在循环轮转方式中增加了中断处理功能；前台程序(事件处理级)是中断服务程序，负责处理异步事务；后台程序(任务级)是一个无限循环，负责资源分配、管理和系统调度；系统运行时，后台程序会检测每个任务是否具备运行条件，对实时性要求高的操作通常由中断完成；前后台系统任务所有的任务具有相同的优先级，任务的执行是通过先进先出队列排队；实时性较差；

1.3.2有操作系统阶段

嵌入式设备上开始运行操作系统，应用开始在操作系统基础上编写。提高了系统可靠性；提高了系统的开发效率，降低了开发成本，缩短了开发周期；有利于系统的扩展和移植；

1.4 设备驱动层（★★★）

大多数嵌入式硬件都需要某种类型软件的初始化和管理。这部分工作由设备驱动层来完成，它负责与硬件设备打交道，对硬件进行管理和控制，为上层软件提供所需的驱动支持。

设备驱动层也叫板级支持包BSP（Board Support Package），包含嵌入式系统中所有与硬件相关的代码，把嵌入式操作系统与具体的硬件平台隔离开来；即把硬件相关的代码都封装起来，向上提供一个虚拟的硬件平台，操作系统就运行在这个虚拟的硬件平台上，操作系统使用一组定义好的编程接口来和BSP进行交互，并通过BSP来访问真正的硬件；

BSP一般包括 BootLoader 和 设备驱动程序

Bootloader （引导加载程序）是嵌入式系统上电后运行的第一段软件代码。Bootloader的实现高度依赖于具体的硬件平台，主要的功能是：

1. 片级初始化：主要完成微处理器的初始化；把微处理器从上电默认状态设置为系统要求的状态；纯硬件的初始化过程；
2. 板级初始化：设置各种硬件寄存器来完成微处理器以外的其他硬件设备的初始化；设备某些软件的数据结构和参数；同时有软件和硬件的初始化过程；
3. 加载内核：将操作系统和应用程序的映像从Flash存储器赋值到系统内存中；跳转到系统内核的第一条指令处执行；

设备驱动程序：嵌入式系统中不一定都有操作系统，但是设备驱动程序是必不可少的；设备驱动程序，是一组库函数，用来对硬件进行初始化和管理，并向上层软件提供良好的访问接口；

主要可以实现对硬件的：启动、关闭、停用、启用、读操作、写操作；还有一些特定的功能，一般通过函数的形式来实现。这些函数一般有两种组织结构：

1. 分层结构：把设备驱动程序中的所有函数分为两类：硬件接口（直接操作和控制硬件设备）和上层接口（给上层软件提供调用接口）；
2. 混合结构：上层接口和硬件接口的函数混在一起、相互调用，没有明确的层次关系。

1.5 嵌入式中间件

中间件：在操作系统内核、设备驱动程序和应用软件之外的所有系统软件；

把原本应用软件层的一些通用的功能模块抽取出来，形成独立的一层软件，从而为运行在它上面的那些应用软件提供一个灵活、安全、移植性好、相互通信、协同工作的平台；根据功能分为不同的类型：消息中间件、对象中间件、远程过程调用、数据库访问中间件、安全中间件等；

优点：可以有效的实现软件的可重用，降低应用软件的复杂性，提高系统的开发效率，缩短开发周期，节约开发成本和维护费用，保证了系统的高伸缩性、易升级性

缺点：会带来额外的开销；

1.6 运行流程

基于多任务操作系统的嵌入式系统的软件流程可以分为五个阶段

2 嵌入式操作系统概述

主要出现在选择题中

嵌入式操作系统的基本概念(★★)

嵌入式操作系统的分类(★★★)

常见的嵌入式操作系统(★★)

2.1嵌入式操作系统基本概念（★★）

2.1.1 功能

与通用操作系统类似，也可以从两个方面描述嵌入式操作系统的功能。

通用功能

嵌入式操作系统(embedded Operationg System，EOS)：工作在嵌入式环境中的操作系统；

可以从两个方面描述嵌入式操作系统的功能

1. 从软件开发的角度，可以把嵌入式操作系统看作一种扩展机或虚拟机；将底层的硬件细节分装起来，为运行在它上面的软件提供了一个抽象的编程接口，即操作系统对外提供的系统调用函数；
2. 从系统管理角度，可以把EOS看成系统资源的管理者，负责管理系统当中的各种软硬件资源。

特有功能

嵌入式操作系统一般具有一般操作系统的功能，同时具有嵌入式软件的特点，主要有：

• 非通用型操作系统；
• 在性能和实用性方面可能有严格的限制；
• 能源、成本和可靠性通常是影响设计的重要因素；
• 占用资源少，适合在有限存储空间运行；
• 可裁剪、可配置。

2.1.2 内核

不同的嵌入式操作系统，包含的组件各不相同，但所有的操作系统都会有一个内核。

内核是指操作系统中的一个组件，包含了操作系统的主要功能，即操作系统的各种特性及其相互之间的依赖关系

内核的主要功能：

任务管理：对系统中运行的软件进行描述和管理，并完成处理器资源分配和调度；

存储管理：提高内存的利用率，方便用户使用，提供足够的存储空间；

I/O设备管理：方便设备的使用，提高CPU和IO设备的利用率；

文件管理： 解决文件资源存储、共享、保密和保护等问题；

NOTE:不同嵌入式系统的内核设计各不相同，不一定都包含上述的四个功能；取决于系统的设计和需求；

2.2 嵌入式操作系统的分类

2.2.1 按系统类型分类

商用系统：商业化的嵌入式OS；功能强大、性能稳定、应用范围相对较广、辅助软件工具齐全；价格较贵；如 VxWorks、Windows CE；

专用系统：专业厂家为本公司的产品特别定制的嵌入式OS；

开源系统：开放源代码的嵌入式操作系统；免费、开源、性能优良、资源丰富、技术支持性强；如uC/OS，linux等。

2.2.2 按响应时间分类

硬实时系统：系统对响应时间有严格要求，若响应时间不能满足，会引起系统的崩溃或致命错误；

软实时系统：系统对响应时间有要求，若响应时间不能满足，会带来额外的可接受的代价；

非实时系统：响应时间没有严格要求，如分时操作系统，基于公平性原则，各进程分享处理器，获得大致相同的运行时间。

2.2.3 按软件结构分类

结构	说明	示例	特点
单体结构	中间件和设备驱动程序都集成在内核中，系统只有一个可执行文件，包含多个功能组件，功能模块之间可以相互调用。	Linux uc/OS	优点：性能好，系统各模块可相互调用，通信开销比较小 缺点：体积庞大、集成度太高，修改和调试困难
分层结构	操作系统划分为若干个层次，各个层次之间单向调用，上层调用下层接口；只有一个可执行文件，包含设备驱动程序和中间件；	MS-DOS	优点：开发维护简单，模块可单独替换； 缺点：每个层次都要提供接口，带来额外开销；
微内核结构 (客户/服务结构)	内核中的大部分功能剥离出去，只保留核心的功能单元	VxWorks QNX OS-9 C Executive CMX-RTX	优点：内核非常小，易于扩展、调试方便；功能组件可以动态添加；安全性高；可执行性好； 缺点：通过微内核通信比系统调用更耗时，实时性稍差；客户单元和服务单元内存空间地址独立，切换时有额外开销。

2.3 常见嵌入式操作系统

系统	特点
VxWorks	实时操作系统，基于微内核结构，嵌入式领域应用最广泛、市场占用率最高的商业系统；
嵌入式linux	高性能、可裁剪的内容；完善的网络通信和文件管理机制；优秀的开发工具；免费、开源；广泛的硬件支持；软件资源丰富。
Windows CE	基于优先级的多任务操作系统，用在个人数字助理和智能电话等个人手持终端；
uC/OS-II	免费、开源、结构小巧、基于可抢占优先级调度的实时操作系统；面向中小型嵌入式系统。
QNX	实时的，可扩充的操作系统，内核极小，运行速度极快
PalmOS	32的嵌入式操作系统，应用在PDA和手机等手持移动终端上
pSOS	高性能、高可靠性的实时操作系统，实现从简单的单个独立设备到复杂的、网络化的多处理器系统。
OS-9	提供了很好的安全性和容错性，灵活性和可升级性非常突出，应用在高科技产品中。
LynxOS	分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统
天脉操作系统	根据机载领域需求和特点而研制的嵌入式实时操作系统。