无线定位与导航

Wireless positioning and navigation

目录
1.    引言    3
2.    正文    3
2.1.    导航的定义    3
2.2.    导航定位技术的起源    4
2.3.    导航定位技术的分类    4
2.3.1.    航位推算导航    4
2.3.2.    惯性导航    4
2.3.3.    地图匹配    4
2.3.4.    无线定位导航    5
2.4.    无线定位导航    5
2.4.1.    原理    5
2.4.2.    基于场景（信号指纹）分析的定位技术    6
2.4.3.    基于临近关系的定位技术    6
2.5.    无线定位策略    6
2.6.    卫星定位导航    6
2.6.1.    卫星导航定位系统的广泛应用：    7
2.7.    伪卫星定位技术    9
2.8.    室内定位技术    9
3.    参考文献    10

1.引言
本文将导航与无线定位结合在一起进行阐述，重点讲解无线定位技术在现代导航系统中的应用，其中我将从导航系统的发展和分类讲起，并着重就最新的无线定位技术如何在导航系统发挥重要作用进行阐述。

2.正文
我们首先说起导航，导航（Navigation）是引导载体从起始点安全、可靠地引导到目的地的过程，导航的基本作用就是回答我在哪里？
利用导航系统，驾驶员或自动驾驶仪就可以根据导航系统指示或输出的信号，便能实现无论是在白天还是在夜晚，雾天、雨天，冬天还是夏天，使得载体在任何陌生的环境中，操作载体向目的地前行。
导航系统所完成的功能也称之为导航或定位服务，该功能随着人类的政治、经济和军事活动的产生而产生，又随着其发展而逐渐的发展。
导航定位的需求，可以说不是历来就有的，在人类早期物质生产活动中以牧猎为主，日出而作，日落而息。当时人们离不开森林和水草，或是随着水草的兴衰而漂泊不定，根本不需要什么明确的定位。但是，随设社会的发展，到了农业时代，在人们开发农田，兴修水利等相应活动中就逐渐产生了测绘定位的需求，可以说在这时，导航定位就在慢慢酝酿之中，人类通过观测星空，使用罗盘探测地磁等方式进行导航。等到了工业时代，人类的活动遍及全球，而一些工程比如航海、航空、洲际交通工程，通信工程，矿产资源勘探工程，地球生态及环境变迁的研究，就需要精确地定位。这些需求促使导航定位技术的发展，并把这项技术带到一个前所未有的发展时期，它的手段也从光学机械过渡到光电子精密机械仪器的时代。社会是不断发展的，科技是不断进步的，20世纪末，出现了电子计算器技术、半导体技术、激光技术、航天科学技术，它们的出现，把人类带到了电子信息时代和航天探索时代。当1957年前苏联发射了人类第一颗人造地球卫星，人类跟踪无线电信号中发现了卫星无线电信号的多普勒频移现象，这预示着一种全新的天空定位技术的可行性，由此，人类进入了卫星定位和导航的时代。主要代表有美国的GPS ,俄罗斯的GLONASS,中国的北斗卫星导航系统等     

2.1.导航的定义
将运载体从起始点引导到目的地的技术或方法称为导航。导航一种广义的动态定位，所需的最基本导航参数为运载体的航向、航速和航迹。它的基本作用是引导飞机、船舰、车辆等(总的称作运载体)，还有个人，安全准确的沿着所选定的路线，准时地到达目的地。能够提供运载体运动状态，完成引导任务的设备则称为导航定位系统。导航由导航系统完成。任何导航系统中都包括有装在运载体上的导航设备。 按照应用范围的不同，可分为航空导航、航海导航、陆地导航等区分。以航空导航为例，导航系统就是要在精准确定飞机所处的位置和方向，并引导其按预定航线性的整套设备。
导航系统有两种工作状态，即指示状态和自动导航状态。当导航系统提供的导航信息仅供驾驶员操作和引导载体用时，导航系统工作在指示状态，在指示状态下，导航系统不直接对载体进行控制。当导航系统提供的信息指示输送给载体自动驾驶控制系统，有自动驾驶控制系统操作并引导载体时，导航系统工作在自动导航状态。在这两种状态下，导航系统的作用都只是提供导航参数，“导航”的含义也是侧重于测量和提供导航参数。

2.2.导航定位技术的起源
​    最古老最简单的导航方法是星历导航，人类通过观察星座的位置变化来确定自己的方位；古代人用鱼骨头充当六分仪，确定航线。最早的导航仪是中国人发明的指南针，几个世纪以来它经过不断地改进而变得越来越精密，并一直被人类广泛应用着；最早的航海表是英国人经过47年的艰苦工作，于1761年发明的，在其随后的几个世纪里，人类通过综合地利用星历知识、指南针和航海表来进行导航和定位。

2.3.导航定位技术的分类
依据导航定位技术的方法不同，可分为航位推算导航、无线电导航、惯性导航、地图匹配、卫星导航和组合导航等等。
2.3.1.航位推算导航 
航位推算导航是一种常用的自主式导航定位方法，它是根据运动体的运动方向和航向距离(或速度、加速度、时间)的测量，从过去已知的位置来推算当前的位置，或预期将来的位置，从而可以得到一条运动轨迹，以此来引导航行。
航位推算导航系统的优点是低成本、自主性和隐蔽性好，不受天气和地理条件限制，且短时间内精度较高;其缺点是定位误差会随时间快速积累，不利于长时间工作，另外它得到的是车辆相对于某一起始点的相对位置。目前，航位推算法仍广泛使用在航海、航空和车辆自动定位系统中。
2.3.2.惯性导航 
惯性导航是以牛顿力学三定律为基础的，将惯性空间的运载体引导到目标地的过程阴。惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)是利用惯性仪表(陀螺仪和加速度计)测量运动载体在惯性空间中的角运动和线运动，根据载体运动微分方程组实时地、精确地解算出运动载体的位置、速度和姿态角。目前应用中的惯性导航系统主要分为两类:机械平台式与捷联式(Gimbaled and Strapdown Systems)。
惯性导航系统的优点是自主性和隐蔽性好，同时具有全天候、多功能，机动灵活等特点，其缺点是定位误差随时间积累，初始对准比较困难，且成本高。
2.3.3.地图匹配 
地图匹配(Map Matching, MM)是一种基于软件技术的定位修正方法，将定位轨迹同高精度电子地图道路信息相比较，通过适当的匹配过程确定出车辆最可能的行驶路段及车辆在此路段中最可能的位置。地图匹配过程可分为两个相对独立的过程:一是寻找车辆当前行驶的道路;二是将当前定位点投影到车辆行驶的道路上。估计轨道与精确地图马路的误差可以在估计轨道上的位置点使用一种恰当的正交化方法来消除，这是一种缩小估计轨道与马路或者地理导航线距离误差的最优方法。
地图匹配的优点是定位精度较高，其缺点是覆盖范围有限，自主性差。
2.3.4.无线定位导航 
无线定位是指在无线移动通信网络中，通过对接收到的无线电波的特征参数进行测量，利用量到的无线信号数据，采用特定的算法对移动终端所处的地理位置进行估计，提供准备的终端位置信息和服务。后文将对无线定位导航的原理和分类进行详细的阐述。

2.4.无线定位导航
2.4.1.原理
无线定位技术通过对无线电波的一些参数进行测量，根据特定的算法来判断被测物体的位置。测量参数一般包括无线电波的传输时间、幅度、相位和到达角等。定位精度取决于测量的方法。从定位原理的角度来看，定位技术大致可以分为三种类型：基于三角关系和运算的定位技术、基于场景分析的定位技术和基于临近关系的定位技术。
2.4.1.1.三角/双曲线关系
这种定位技术根据测量得出的数据，利用几何三角或双曲线关系计算被测物体的位置，它是最主要的、也是应用最为广泛的一种定位技术。基于三角或双曲线关系的定位技术可以细分为两种：基于距离测量的定位技术和基于角度测量的定位技术。
基于距离测量：定位技术先要测量已知位置的参考点（A,B,C三点）与被测物体之间的距离(R1,R2,R3)，然后利用三角知识计算被测物体的位置。具体说来，距离测量的方法有三种：
2.4.1.1.1.直接测量
这种方法通过物理动作和移动来测量参考点与被测物体之间的距离。例如，机器人移动自己的探针，直到触到障碍物，并把探针移动的距离作为自己与障碍物之间的一个距离参数。
2.4.1.1.2.传播时间
在已知传播速度的情况下，无线电波传播的距离与它传播的时间成正比。这种测量方法需要注意的问题有如下几个：(a)无线电波（在非视距NLOS环境中）的传播特性。一般的解决方法是增加测量次数，求出统计意义上的测量值。(b)时钟精度。(c)时钟同步。参与同一个定位过程的参考点之间必须保证时钟的同步
2.4.1.1.3.无线电波能量衰减
已知发射电波的强度，在接收方测量收到的电波强度，以此估计出发射端距离接收端之间的距离。例如，在理想传播环境下，无线电波的衰减与成正比（r为传播距离）。 实际上，无线电波在空间传播时能量的衰减受多种因素影响，相比传播时间测量方法没有优势。

基于角度的定位技术与基于距离测量的定位技术在原理上是相似的。两者主要的不同在于前者测量的主要是角度，而后者测量的是距离。一般来说，如果要计算被测物体的平面位置（即二维位置），那么则需要测量两个角度和一个距离。同理，如果要计算被测物体的立体位置（即三维位置），那么则需要测量三个角度和一个距离。基于角度测量的定位技术需要使用方向性天线，如智能天线阵列等。

2.4.2.基于场景（信号指纹）分析的定位技术
这种定位技术对定位的特定环境进行抽象和形式化，用一些具体的、量化的参数描述定位环境中的各个位置，并用一个数据库把这些信息集成在一起。业界习惯上将上述形式化和量化后的位置特征信息形象地称为信号“指纹”。观察者根据待定位物体所在位置的“指纹”特征查询数据库，并根据特定的匹配规则确定物体的位置。由此可以看出，这种定位技术的核心是位置特征数据库和匹配规则，它本质上是一种模式识别方法。Microsoft的RADAR无线局域网定位系统就是一个典型的基于场景分析的定位系统，但Radar系统定位简单，但精度不高。位置指纹的定位技术因定位信号获取方式简单，不需要复杂的硬件设备支持，易于在商业中应用等优点引起了从学术界到工程界的广泛关注与研究。

2.4.3.基于临近关系的定位技术
基于临近关系进行定位的技术原理是：根据待定位物体与一个或多个已知位置参考点的临近关系来定位。这种定位技术通常需要标识系统的辅助，以唯一的标识来确定已知的各个位置。这种定位技术最常见的例子是移动蜂窝通信网络中的Cell ID。假设待定位物体分别位于三个Cell中。由于各个Cell中参考点的位置已知，所以根据待定位物体所在Cell可以粗略确定其位置（即Cell中参考点的位置）。除了Cell ID以外，其他的例子还有Xerox PareTAB System、Carnegie Mellon Andrew、Active Badge等。

2.5.无线定位策略
从无线定位策略的角度来看，定位技术/系统可以分为基于移动终端的定位和基于网络的定位两种。基于移动终端的定位是指定位计算由移动终端自主完成，移动终端能够自行确定自身当前的位置。基于网络的定位主要由网络系统收集待定位移动终端的信息并计算移动终端的当前位置。如果再对以上两种定位策略进行细分，前一种定位策略又可以分为基于移动终端的定位和网络辅助定位两种；而后一种定位策略又可以分为基于网络的定位和移动终端辅助定位两种。

不同的无线移动网络对定位有着不同的业务需求和定义，不同的网络拓扑、物理层和MAC层设计对定位技术也提出了不同的挑战。按照不同的网络拓扑形式，现有定位系统可以分为蜂窝网络、WLAN和无线传感器网络辅助的定位系统。

2.6.卫星定位导航
美国的全球定位系统GPS（Global Positioning System）是如今最主流的室外 定位解决方案，于上世纪70年代开始建设，于1994年建成。历经多年迭代更 新，凭借其高精度、全球覆盖、全天候以及方便灵活的特点吸引了全球的众多用户，但近期发生的许多事件如叙利亚境内防空系统瘫痪、俄军驻美叙利亚维和行动屡屡受挫等一系列事故表明，仅依赖美国的GPS定位系统对我们国家安全系 统面临存在着严峻复杂的国家安全威胁。为了有效应对此威胁，我国自主研发了 北斗定位系统，并在国内范围大力推广，这不仅是是国家军事发展战略的一项重 要举措，也为国内民用定位系统的发展注入新鲜活力。 
北斗卫星导航系统是我国于上世纪后期开始着手探索建设，自主建设运行的 卫星导航系统。到2020年7月31日北斗导航卫星体系正式组网完成，能够向全 球提供导航授时等服务。自建成以来，北斗系统在定位、通信、授时、交通、农 林等领域中得到了广泛的应用。相对于其他导航系统，北斗系统卫星采用三种轨 道卫星组成的混合星座，且高轨卫星更多，抗遮挡能力更强；还提供多个频点的 导航信号，能够通过多频信号组合使用等方式提高服务精度；另外，北斗系统融 合了导航通信技术，具备定位导航授时、星基、地基增强、精密单点定位等服务。 北斗系统的伪距单点定位精度优于4m；精密单点定位精度可达厘米级。目前， 北斗卫星定位系统可在区域范围内实现高精度、高可靠的定位和授时的服务。
除了上文提到的GPS和北斗卫星导航系统，还有俄罗斯的格洛纳斯卫星导 航系统、欧洲的伽利略卫星导航系统，以上四个卫星导航系统并称为全球四大卫 星导航系统。如今的卫星导航系统一直在更新与完善，目前各卫星导航系统基本 具备了星基增强系统、区域系统、全球系统的功能，能在室外环境下为用户提供 高精度、全时段、方便快捷的定位服务，这些都标志着第二代导航通信卫星系统 时代的到来。随着当下5G技术的蓬勃发展与广泛应用、通信导航一体化的不断 演进与融合的趋势，相信第三代功能更为强大的卫星导航系统会早日问世。
    卫星定位系统有三部分组成，分别为，间星座部分：由多个地球静止轨道卫星（GEO）、倾斜地球同步轨道卫星 （IGSO）和中圆地球轨道卫星（MEO）组成。 
地面监控部分：包括主控站、时间同步/注入站和监测站等若干地面站，以及 星间链路运行管理设施。 用户设备部分：即卫星信号接收终端，包括卫星导航系统的接收天线，处理芯片、解算模块等各类基础产品，以及应用系统与应用服务等。
卫星定位基于到达时间（Time of Arrival，TOA）的定位方法，接收机接收到 可见卫星信号后，经过数据处理得到各卫星信号的发射时间，将接收机时钟反馈 的接收时间与发射时间作差，进而求出接收机与卫星的距离。如图1.1所示，设 卫星编号为𝑛(𝑛=1,2,3)，编号为𝑛的卫星某时刻空间位置在地心地固坐标系中的 坐标表示为接收机坐标为(𝑥,𝑦,𝑧)，接收机解算出与该卫星的 距离为：
  

图1.1 卫星单点定位示意图
对不同卫星可列出与上式相同的方程，联立解算方程组可得到𝑥,𝑦,𝑧值。
2.6.1.卫星导航定位系统的广泛应用：
2.6.1.1.在大地测量、工程测量中的应用：
由于GPS系统具有精度高、速度快、费用省、操作简便，现今建立大地及工程控制网基本上是采取GPS定位技术，取代了常规手段。国家a级和b级gps大地控制网分别于1996年和1997年建成并交付使用，a级网，30个点组成，其水平方向的重复精度达2×10－8，，垂直方向不低于7×10－8。b级网由800个点组成，其精度也分别好于4×10－7和8×10－7。国家a、b级网以其特有的高精度把我国传统大地网进行了全面改善和加强，从而克服了传统大地网的精度不均匀，系统误差较大等传统测量手段不可避免缺点，这一高精度三维空间大地坐标系的建成将为我国21世纪前10年的经济和社会持续发展提供基础测绘保障。据报道在三峡二期工程施工中采用GPS定位技术建立施工控制网，取得很好的效果，可以满足其相应的精度要求；在青藏铁路的建设中，从勘测到施工均采用了gps定位技术，都取得了很好的效果。为了在测绘领域充分利用这一新技术，国家测绘局专门颁布了《全球定位系统（GPS）测量规范》。
2.6.1.2.在地籍和房产测绘中的应用：
地籍及房地产测量是精确测定土地权属界址点位置，同时测绘大比例尺地籍平面图和房产图并量算土地和房屋面积，供土地和房产管理部门使用。常规方法通常是先布设或加密控制点，然后依据这些点，测定地物点和地形点在图上的位置并按照一定的规律和符号绘制成平面图。而利用GPS定位技术，特别是采用rtk技术替代常规方法测绘地籍及房产成为可能。由于它不需要逐级布网加密，在测区只需少量的控制点即可。因此，它具有速度快，精度高且分布均匀等特点。
2.6.1.3.在工程变形监测中的应用：
我国正处在全面基础建设中，尤其是西部大开发，大型、特大型工程不断涌现，为了这些工程的正常、安全地运行，必须对它进行变形监测和安全预报，工程变形监测通常要达到毫米或亚毫米级的精度，武汉测绘科技大学做了这方面的试验，试验结果证明GPS定位技术用于各种工程变形监测是可行的。隔河岩水电站大坝外观变形GPS自动化监测系统，整个系统全自动，应用广播星历1~2小时GPS观测资料解算的监测点位，水平精度优于1.5mm，垂直精度优于1.5mm，6小时的GPS观测资料解算，水平精度、垂直精度均优于1mm。
2.6.1.4.在资源勘察方面的应用：
矿产资源勘查、矿区范围的划定、矿体规模的测定等都需要进行定点测量。以往的地质测量工作主利用传统手段如经纬仪、全站仪等测量仪器进行人工测量，然后在室内整理计算得到最终结果。这样做不但工作量大，浪费大量的人力、物力，且测量结果精度还较低。时间周期也长，不能及时反映矿产资源的实际现状。黑龙江省国土资源厅在哈尔滨市、大庆市、佳木斯市进行了试验性工作，建立和使用GPS2000系统，开展各市的矿产资源勘察动态管理工作，减少矿区范围界限定位误差，提高对地矿资源的有效管理，取得了较好的成果。
2.6.1.5.在交通方面的应用：
租车服务、物流配送等许多行业利用GPS技术，就可以对车辆进行跟踪、调度管理，合理分配车辆，从而以最快的速度响应用户的乘车或配送请求，降低能源消耗，节省运行成本。同时，GPS对车辆还具有导航功能，出租车司机可以利用这一功能为汽车导航。
2.6.1.6.在救援方面的应用：
利用GPS定位技术，可对消防人员、救护人员、交通警察进行应急调遣，从而提高紧急事件处理部门对火灾、犯罪现场、交通事故等紧急事件的响应效率。装有GPS设备的特种车辆可在遇到突发事件时进行报警、定位，从而减少损失。装有GP设备的渔船，在发生险情时，可及时定位并报警，以便能更快地得到援助。

2.7.伪卫星定位技术
GPS定位的精度和可靠性主要取决于跟踪的可见卫星数量和几何图形分布这两个重要因素。对于城市高楼密集区的“城市峡谷”和位于深山峡谷中的水库大坝，由于GPS信号收遮挡，使得接收到的GPS卫星数较少，卫星几何图形分布不佳，导致GPS定位精度大大降低，不能满足定位的要求。此外，应用GPS技术进行精密测量，目前在水平方向的定位精度可达到毫米级；但在垂直方向，GPS定位精度较差，通常是水平定位误差的2-3倍，有时难以满足要求。另外，目前在隧道、室内、地下还无法直接使用GPS卫星信号，为弥补卫星定位信号存在的缺陷，伪卫星定位技术在近年来被提出并不断发展。其核心思想是通过在地面不同区域建立多个类似于GNSS卫星的伪卫星站，能够在一定范围内发出卫星定位信号来作为卫星定位的补充观测量或者是替代卫星定位。由澳大利亚的Locata公司开发的Locata系统是伪卫星定位领域的代表之一，它于2011年正式发布，利用多个部署于不同区域的伪卫星发射器 组成定位网络，可以与GPS卫星进行组合，甚至完全替代GPS卫星来完成室外 定位。Locata系统由多个地面站组成，地面站示意图如图1.2所示。

图1.2 Locata地面站示意图
Locata地面站的特点是高度角低，且无需考虑大气传播延时，通过与GPS卫星的组合能够极大改善高程定位精度。Locata系统的接收机与GPS接收机类似， 结构简单且成本低廉，能够同时接收GPS与Locata双系统信号，接收机可通过 实时判决与转换来得到最优的定位结果。 
Locata系统定位精度较高，在美军空军的测试中，能够达到分米级的动态跟踪精度，且能够达到纳秒级的时间同步精度，远距离接收效果好，其信号强度约为GPS的100万倍。扩展性较好，理论上能够实现任意区域内的高精度定位。

2.8.室内定位技术
    对于室外定位技术而言，卫星定位已经可以提供很高精度的定位服务，但它也有较为明显的缺陷：由于卫星信号本身存在的局限性，在定位过程中常会受到地形的干扰造成信号的遮挡，或者因为人为或自然原因产生的信号干扰、多径效应等，尤其在隧道、城市峡谷这样的环境 中，卫星信号的强度会大幅降低，从而导致定位性能变差，产生较大的定位误差， 甚至无法产生定位结果等
相对于室外定位较为空旷、大面积的定位环境，室内定位需要解决的问题是在相对狭窄的区域内复杂多变的环境，基站信号常会受到墙体等物体的遮挡造成信号的折射与反射，因此室内定位更多地要去解决复杂环境所带来的信号衰减问题，以及定位精度问题。由于人们主要的生活场景都是在室内，因此室内定位的需求一直以来是比较大的。近年来，室内定位技术的研究，以及室内外定位切换技术一直是热点领域。由于有同学就室内定位进行调研，本文不再对室内定位定位技术进行阐述。

3.参考文献
[1]《卫星导航原理与应用》.袁建平.中国宇航出版社,2004年
[2]《卫星导航定位工程》.谭树森.国防工业出版社,2010年
[3]《导航系统理论与应用》.刘建业.西北工业大学出版社,2010年
[4]薛嘉琛. 北斗+5G室内外定位方法研究[D].中国科学院大学(中国科学院国家授时中心),2022.DOI:10.27547/d.cnki.gkgsc.2022.000019.
[5]邓中亮,尹露,唐诗浩,刘延旭,宋汶轩.室内定位关键技术综述[J].导航定位与授时,2018,5(03):14-23.DOI:10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.03.003.