基于Dragonboard 410c的智能小车（三）

      进入正文之前先讲两句大家都懂的道理，当你面对一些没有接触过的事情时，你可能会畏惧或茫然不知所措抑或不知该如何下手，那就不断去尝试，不要总是停留在想象，放手去做，你会惊奇的发现，你知道了99%的错误方法，最终也知道了那1%的正确方法，但是让你提升最多的是那99%的错误方法。

     思绪拉回，开始进入正题了。前面已经讲过了硬件准备，对电机的基本了解以及如何控制。所以接下来就是软件上驱动代码的实现了。

     410c的开发板，为了做到低功耗，每个引脚输出的电压基本上都是1.8V，但是我们选择的这个电机是直流12V的电机，所以，需要进行电压站换，庆幸的是，在低速接口上的一个引脚输出是12V，所以这里添加了一个降压模块“LM2596 DC-DC”用来给直流电机供电，但是仅仅有了电源还是不够的，所以又加了一个带有“7688 EH5E9K”的电机驱动模块用来驱动点击并实现正反转。

图 LM2596 DC-DC

图  7688 EH5E9K

     基本上的控制都可以了，此时还有一个问题，这样的控制只是控制前进、后退、左转、右转等，这时候一上电，速度就比较快，而且不能调节速度，那如何实现速度控制呢，我们都知道，电机的速度是用PWM来控制的，所以又加了一个PWM发生器pca9685用来产生PWM，通过改变占空比来改变速度，采用这个芯片即可以实现调速，还可以减少gpio的占用，因为这个模块是用i2c控制的，所以控制起来就比较简单了。

图 pca9685

   既然是做小车，避障肯定是必不可少的，我们做的这个也不例外，最常用的是红外避障模块

图 红外避障模块

    红外避障模块的检测距离太近了，一般理论上说最大可以达到80cm，但是不管我如何调节，最大也就5、6厘米的样子，所以又加了一个超声波模块用来进行远距离的检测，当检测到远处有障碍物时及时减速防止撞车。

图 超声波模块

   最后是供电了，410c开发板都是用适配器进行供电的，但是小车是要到处跑的，所以必须更换成电池供电，适配器是12V 2A的，所以买个相同标准的电池就可以了，其实并没有想象中那么好找。

图 电池

   在做的过程中才发现有很多东西需要完善的，所以不知不觉中又添加了很多模块，功能也越来越完善了。到此，小车的硬件部分可以说完成了。下一篇将简单介绍一下驱动部分。