基于dragonboard 410c的机械手臂（三）

      舵机、手臂等已经在上篇博客中进行了简单的介绍和分析，当一切准备好以后就是着手去实施了，理论上的东西真正的应用到实际当中去会发现和预期的有很大的差别，所以，不要眼高手低，实践是检验真理的唯一标准，理论与实践结合才是硬道理。

    当拿到这些硬件后首先要做的是什么呢？是组装，通过这个过程又发现，做这种机构设计的人都太有才了，既有审美又有结构、力学等的体现。一个小手臂都运用了这么多方面的知识，更何况那些大型的机械呢！

   组装好之后就是如何用驱动起来，让410c开发板去控制它，谈到机械手臂的控制，其实是各个舵机的控制，让他们协调工作起来。所以归根结底就是控制舵机了，之前已经分析过舵机，它是用pwm来控制的，通过改变占空比来改变转过的角度。我们选择的这个机械手臂是六轴的，所以需要控制六路pwm去完成这个任务，但是dragonboard 410c没有可以外接的pwm发生器，所以加了一个pwm发生器-----pca9685,它是通过i2c控制的16通道pwm发生器，这足够满足控制要求了。

图 组装好的机械手臂

图 pca9685

图 接线图

    到这里硬件准备才算真正的完成了，有的时候很多硬件都是在做的时候为了使功能更加完善或者更好控制临时加进去的，这也是在做调研和硬件准备的时候不够充分导致的。接下来就是软件准备和调试了。