safggasgag的博客

原创 ubuntu18melodic环境安装orb_slam2,vins_mono,orb_slam3跑euroc数据集并使用evo评估

最近使用高翔博士修改的orb_slam2生成稠密点云，然后用八叉树生成二维栅格地图用来导航，但是建出来的图效果不太行，漂移太严重。左边是cartographer跑出来的图，右边是orb_slam2的。效果这么差一方面是我点云处理的不好，因为生成的点云在八叉树中是倾斜的，我自己手动调的角度，可能不那么精确，另一方面就是生成的pcd它本身就漂移，这是跑出来的pcd文件于是看了其他的一些算法，想对这些算法做一些评估，跑的是同一个euroc数据集MH01_easy。