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RSS订阅原创 Ceres LocalParameterization 理解
在Ceres 的SLAM pose_graph_3d中用到了 LocalParameterization这么一个东西，那么这个东西的意思是什么呢？ 在g2o format文件中的各个点的定义使用的是 px,py,pz,qx,qy,qz,w这种形式的 前三个量带便的是该点的三位坐标 后面四个量的含义是该点的四元数，其实问题就出在这里了。 我们知道 四元数表示的是一个SO3，四元数表示的这个东西是一个...
2018-07-13 21:24:03
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原创 Decawave UWB定位原理
先来看看UWB 在百科中的定义：UWB(Ultra Wideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。有人称它为无线电领域的一次革命性进展，认为它将成为未来短距离无线通信的主流技术。 总的来说，UWB在早期被用来应用在近距离高速数据传输，近年来国外开始利用其亚纳秒级超窄脉冲来做近距离精确室内定位， UWB又名超宽带。UWB(Ultra Wideband)无线通信是...
2018-04-27 09:41:41
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原创 SLAM常用最小二乘最优化方法学习、分析和总结
SLAM中二维视觉的定位问题被最终归为一个最小二乘问题，那么紧随其后的就是对最小二乘的最优化求解，对其求解析解显然是不太合适的，所以就需要一些数值的最优化方法对最小二乘问题进行求解，在SLAM中，常用的算法有，梯度下降法，牛顿法，以及牛顿法的变种方法比如高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt算法还有DogLeg算法等等，当然还有大名鼎鼎的图优化方法，图优化算法还没有搞透彻，所以就先给前...
2018-04-25 22:14:03
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原创 PAT1025插入与并归
题目描述根据维基百科的定义：插入排序是迭代算法，逐一获得输入数据，逐步产生有序的输出序列。每步迭代中，算法从输入序列中取出一元素，将之插入有序序列中正确的位置。如此迭代直到全部元素有序。归并排序进行如下迭代操作：首先将原始序列看成N个只包含1个元素的有序子序列，然后每次迭代归并两个相邻的有序子序列，直到最后只剩下1个有序的序列。现给定原始序列和由某排序算法产生的中间序列，请你判断该算法究竟是哪种排...
2018-04-22 23:21:26
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原创 PAT1019数字黑洞
题目描述给定任一个各位数字不完全相同的4位正整数，如果我们先把4个数字按非递增排序，再按非递减排序，然后用第1个数字减第2个数字，将得到 一个新的数字。一直重复这样做，我们很快会停在有“数字黑洞”之称的6174，这个神奇的数字也叫Kaprekar常数。 例如，我们从6767开始，将得到 7766 - 6677 = 1089 9810 - 0189 = 9621 9621 - 1269 = 8352...
2018-04-22 23:13:36
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原创 PAT1007 A除以B
题目描述本题要求计算A/B，其中A是不超过1000位的正整数，B是1位正整数。你需要输出商数Q和余数R，使得A = B * Q + R成立。输入描述:输入在1行中依次给出A和B，中间以1空格分隔。输出描述:在1行中依次输出Q和R，中间以1空格分隔。输入例子:123456789050987654321 7输出例子:17636684150141093474 3我的思路是使用一个递归函数来完成，不断利用...
2018-04-22 23:11:17
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原创 PAT1003数素数
本题的主要问题就在于运行的效率喽，主要就是要用好判断A是否是素数只要从2到根号A即可。// ConsoleApplication1.cpp: 定义控制台应用程序的入口点。////#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <list>#include <cmath>using namespace st...
2018-04-22 23:06:36
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空空如也
空空如也
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