RGV简述

RGV（Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆）作为一种自动化物流运输设备，广泛应用于制造业、仓储物流、装配线等场景。其系统通常由多个相互协作的功能模块组成，以下是标准RGV系统的核心模块：

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1. 机械结构模块

• 轨道系统：包括轨道材质（钢轨、铝合金等）、轨道铺设方式（直线/弯道/分支轨道）及轨道固定结构。
• 车体框架：承载设备的主体结构，需具备高强度、轻量化设计，适应负载需求。
• 驱动与转向系统：
• 驱动单元：电机（伺服/步进电机）+减速器，提供动力输出；
• 转向机构：轨道固定转向或分岔切换装置（如机械式/电磁式道岔）。

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2. 导航与定位模块

• 导航方式：
• 磁导航：通过嵌入轨道的磁条或磁钉进行路径追踪。
• RFID定位：利用射频识别标签实现站点精确定位。
• 激光/视觉辅助（部分高端系统）：结合二维码、反光板或激光雷达（LiDAR）修正偏差。
• 编码器反馈：通过车轮编码器测量位移，实现速度和位置的闭环控制。

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3. 控制系统模块

• 主控制器（PLC/嵌入式控制器）：
• 运行路径规划算法（如Dijkstra或A*算法）。
• 处理逻辑控制指令（启动、停止、避障等）。
• 运动控制单元：驱动电机的PID控制，确保速度、加速度的平滑性。
• 状态监测：实时采集车辆倾角、振动、负载重量等数据。

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4. 通信模块

• 无线通信：通过Wi-Fi、ZigBee或工业以太网（如PROFINET、EtherCAT）与上位系统连接。
• 协议接口：支持Modbus TCP、OPC UA等协议，实现与MES（制造执行系统）或WMS（仓储管理系统）的数据交互。
• 车载通信单元：处理任务指令接收和状态反馈上传。

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5. 任务管理模块

• 任务调度系统：接收来自中央控制系统的搬运指令（取货、送货、等待），动态调整优先级。
• 路径规划：根据任务需求和交通规则（多车协同）生成最优路径，处理轨道拥堵或故障时的绕行逻辑。

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6. 安全防护模块

• 碰撞检测：
• 物理防撞条：触发急停的机械式碰撞开关。
• 激光/超声波传感器：检测障碍物距离，实现减速或停车。
• 紧急停止（E-stop）：手动按钮、遥控急停或自动触发机制。
• 声光报警：异常状态（低电量、超载、脱轨）时的示警装置。

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7. 能源与电源管理模块

• 电池系统：锂电池或铅酸电池供电，支持快充或自动换电。
• 充电对接机制：通过滑触线或无线充电桩实现自动充电。
• 功耗优化：休眠模式、空载降速等节能策略。

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8. 人机交互（HMI）模块

• 车载操作面板：本地控制按钮、触摸屏，用于手动模式切换或参数设置。
• 远程监控界面：通过SCADA系统实时显示车辆位置、电量、任务状态。
• 故障诊断界面：提供错误代码