Arduino 通过双路L298N电机驱动模块控制麦克纳姆轮运动

0. 前言

　　最近由于工作需要，需要基于arduino环境下智能小车的一些设计，自己本身是学软件的，对硬件仅限与一般应用，但这次由于需要，只有边摸索边实践。通过几天的摸索，终于让小车跑起来了，为了方便后面再次拼装类似的小车，特此记下整个过程，如有遗漏或优化，还烦请内行朋友不吝指教。

1. 准备工作

　　关于麦克纳姆轮的选择和安装方法，可以参考这篇文章【麦克纳姆轮（万向轮）驱动原理及安装方法】，　这个轮子买的时候要注意配好对，另外一个就是安装也要正确，这次买的是车架带轮子和麦克纳姆轮，开始不懂，安装错了，还以为是卖家发错货了，后来调整了一下轮子的位置就正确了。此外，由于麦克纳姆轮的运动特性，需要单独控制每一个轮子的动作，而一个L298N只能控制两个直流电机的运动，因此，特意买了双路L298N，用于单独控制4个轮子。

2. 硬件介绍和说明

2.1 双路L298N电机驱动模块

　　该驱动模块性能参数如下：

如果只是控制电机的转动，不需要设置转速的话，则使能端不改变，直接用跳线帽连接5v，但这里不光要控制轮子的转动方向，还要控制其转速，因此，这4个使能端口需要接到主控板上的模拟端口以便控制电机转速。

2.2 arduino uno主控板

　　关于主控板的选择，只要是兼容的arduino uno主控板即可，基本的硬件接口如下

 3. 线路连接

　　如前所述，因为要控制４个电机的单独运动，每个电机需要两根控制线，以及一根使能线控制速度，因此一共需要12根线连接，这里用3，5，6，9 四个作为使能控制线，2，4，7，8，10，11，12加上A0作为信号线。开发板上通过外接电源对L298N驱动板连接，主板上的GND接驱动板上的GND， 主板上的VIN 接开发板上的VCC，具体连接方式如下图。

 电机的接线较简单，如图所示，out1,out2接电机1的两极，out3,out4接电机2的两极，依次类推，如果后续调试过程发现电机的转向和我们设定的函数不一致，则更换该电机的两极即可。实物接线如下图。

 连接好后，通电测试左转，右转，左上，右上，左平移，右平移，前进，后退都正常，但连线过程中有个问题，开始开发板的5V线连到驱动板上的VCC，运行不正常，有些动作能动，有些动作只能听到电机的声音，没有转动。后来改成VIN-->VCC，调整一下转向就正常了。如果有知道原因的请不吝指教。