ABB机器人关节轴的软限位与硬限位设置

做过轴运动控制的小伙伴肯定都知道，对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。机器人从原理上就是通过若干个轴通过串联或者并联的方式组成的运动机构，所以说机器人也是需要限位的，这次我们就一起来看一下ABB机器人软限位与硬限位的设置。

软限位设置

软限位可以说是在我们安装调试中会经常使用到的，比如在某个轴的运动范围内存在其它设备会与机器人发生干涉，或者非标的机器人夹具与管线包可能限制了机器人5轴与6轴的运动范围等，在这些已知的必定会发生干涉的地方我们最好事先就把软限位设定好，毕竟不需要添加任何成本，而且还可以避免以后误操作造成财产损失。

控制面板的配置菜单中选择motion主题的arm选项。


以一轴为例，可以看到菜单中有Upper Joint Bound与Lower Joint Bound菜单选项，它们就是对应着1轴的上软限位与下软限位的设置。注意，此处的设置值的单位是弧度。

对于数学不是特别棒的小伙伴我们来复习一下角度与弧度的转换公式：
1弧度=180/π 度
1度=π/180 弧度
1弧度等于57.3度，1弧度等于60弧分，1弧分等于60弧秒，所以1弧秒就是3600分之一弧度，就是0.01592度。
因为：角度180°=π弧度
所以：
1弧度=(180/π)°角度
1角度=π/180弧度

是不是不想动脑子？下面告诉你一个无需动脑的方法。
在机器人的手动操纵界面中，如果当前所选择的jog模式是单轴运动的话，在位置显示栏中是可以显示当前机器人各个轴的角度值的。我们可以通过位置格式设置将显示格式由角度格式切换为弧度格式。



这样是不是弧度值一下子就知道了呢？

轴的硬限位设置

硬限位我们都知道它是通过货真价实的机械结构来实现限位功能的，ABB机器人对于部分型号的机器人的部分关节轴是有轴硬限位的解决方案的。下面以6700机器人为例机器人的硬限位是如何设置的。

看到上面这幅图，有些小伙伴们是不是恍然大悟，机器人1轴底座上的不明螺丝孔原来是干这个用的。

当然对于同样都是6700机器人，不同的型号所对应的硬限位也是不同的，下面列举一下6700机器人支持的限位块规格与订货号：

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