基于LabVIEW上位机以PWM控制16路舵机六自由度机械臂运动

目录

一、功能设计

二、硬件分析

2.1 所需材料

2.2 串口通信协议

三、程序设计

四、VI实现结果

4.1 子vi字符串换算功能

4.2 软硬件联调验证

五、分析与总结

 

        学校对于LabVIEW的学习进行的一次课程设计，设计内容主要是通过LabVIEW的VISA串口通信部分做出相对应的课题，本人选择了将LabVIEW通过VISA通信做上位机的设计，本文将围绕此部分分享在设计过程中的心得。

一、功能设计

        通过LabVIEW的VISA串口通信模块，设计出使用滑杆输出，在波特率为9600的情况下，通过数值转十六进制字符串经串口将信号输入完成机械臂的运动，通过发送指令如0xFF 0x02 0x01 0x0a 0x00的字符串对机械臂状态进行控制，使得操纵人员可以通过滑杆控制机械臂，对机械臂的爪子，腕部旋转，臂部旋转，腕部上下运动，肘部上下运动，臂部上下运动，等六个舵机进行操控。即程序前面板为为机械臂舵机的列表，可以根据通信协议，对机械臂的动态进行串口通信。

        Labview作为上位机发出命令给作为下位机的机械臂舵机。下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位机。

二、硬件分析

2.1 所需材料

图 1 机械臂俯视图