fans-rt 任务调度-堆栈切换篇(1)任务切换的基本原理

一个多任务的操作系统可以同时运行多个任务，在只有一个CPU的情况下，怎么同时运行多个任务呢？其实就是操作系统控制CPU在多个任务之间来回切换，这种切换对于任务来说，可以是主动发起的(休眠、阻塞)，也可以是不可感知的(优先级抢占、时间片流失)。由于切换的频率极高，速度极快，给用户的感觉就好像是同时在运行多个任务一样。那么，CPU是怎么在任务之间切换的呢？我们知道CPU运行程序的所有局部变量、需要重复使用的寄存器信息以及返回地址等都保存在堆栈中。特别是发生中断时，通用寄存器信息入栈、返回地址入栈，当中断处理完成后，再从堆栈中装入这些寄存器信息，并获得返回地址，返回断点后继续执行，这样就完成了中断的处理，并且不会影响到程序的原有执行流程。但是，如果我们在中断处理完成后，从堆栈中装入另一个任务的寄存器信息和返回地址，这样是不是就可以达到任务切换的效果呢？对！！原理基本上就是这样。

比如，任务主动发起切换：

任务A请求任务切换 -> 任务A寄存器入栈(保存断点) -> 保存堆栈指针到任务上下文-> 找到一个最高优先级的就绪任务 -> 从新的任务上下文获得堆栈指针 -> 装入新任务的寄存器信息 -> 返回新任务的断点继续执行。

优先级抢占切换(时间片轮转切换)：

任务A正在执行时发生硬件中断  -> 任务A寄存器入栈(保存断点) -> 保存堆栈指针到任务上下文-> 中断服务程序唤醒了高优先级的任务B-> 从任务B的上下文获得堆栈指针 ->装入任务B的寄存器信息 -> 返回任务B断点继续执行

通过上面的分析，我们已经了解了操作系统任务切换的基本原理，接下来我们可以开始实现我们的任务切换代码了。

SysTick_Handler PROC
    CPSID   I                           ;  Why to disable IRQ ? Guess !
    PUSH    {R0, LR}                    ;  Why to push R0?
    BL      CORE_EnterIRQ               ;  Set current interrupt nest layer
    BL      CORE_TickHandler            ;  Inc the system tick
    CPSIE   I                           ;
    BL      CORE_TaskScheduling         ;  Find the new task will be scheduling
    CPSID   I                           ;
    POP     {R0}                        ;  Stack must be aligned to 64 bit, so push R0
    BL      CORE_LeaveIRQ               ;  Set and get current interrupt nest layer
    CBNZ    R0,     ST_LE               ;  Nest layer != 0 then leave this interrupt
    BL      CORE_CheckMustbeSchedule    ;  Check need schedule
    CBZ     R0,     ST_LE               ;  Must schedule = FALSE then leave this interrupt
    PUSH    {R4-R12}                    ;  nest layer = 0 and Must schedule = TRUE then scheduling
    MRS     R0,     MSP                 ;  R0 = Co