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RSS订阅原创 STM32的MPU6050卡尔曼滤波融合数据控制平衡车
之后参考了另一篇CSDN博客的代码，将P[0][0]和P[1][1]的先验估计做了修改，令Q_angle和Q_gyro都乘上dt。这两个值分别代表了加速度算出来的角度方差以及陀螺仪角速度的方差，两个值都与时间相关，当距离上次更新时间越长，那么这两个方差也会越大，就比如陀螺仪积分出来的角度，时间越长，那么偏差累积也会越大。最近学习卡尔曼滤波的方法来融合MPU6050的加速度计所得的角度以及陀螺仪的角速度数据。一开始去B站搜视频看原理，然后找到CSDN上的一篇博客，参考了初始值的设定后写了下面的滤波算法。
2024-02-07 13:56:13
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原创 用江科大的IIC发送一个字节的逻辑，用位带操作赋值失败原因总结
最近看了江科大的软件IIC视频，想要自己根据一个读写mpu6050的例程代码来实现IIC。我与江科大使用GPIO_WriteBit函数来给SDA线赋值不同，我用的是位带操作来给SDA的GPIO口赋值。验证可知位带操作赋值只有所赋的值的最后一位有效，其它位不管是0是1不会影响赋值结果。而江科大所使用的GPIO_WriteBit方法则是只要有一个位是1，则赋给SDA的IO口的值就会是1。这样每次SDA发送的数据的最后一位就是当前所需要发送的位数据。GPIO_WriteBit方法的结果符合预期。
2024-01-31 16:00:43
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原创 解决RuntimeError: one of the variables needed for gradient computation has been modified by an inplace
上网搜了一下，由于使用了分布式训练，在模型中使用Y +=X的操作时容易在进行此操作前，数据被修改。因此只要将Y=Y+X改为Y=Y.clone()+X即可。
2024-01-02 17:12:18
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空空如也
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