Autonomous Driving
文章平均质量分 91
mingo_敏
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动驾驶定位面试以及参考答案
一、惯性导航方向IMU测量方程是什么?噪声模型是什么?惯导误差模型是怎么来的?比如15维的卡尔曼滤波模型。GPS双天线安装偏角是怎么标定的?多传感器之间是怎么对时的?GPS到来时是有延时的,而IMU给出的加速度和角速度是实时的,这种情况下怎么处理延时?怎么做的融合?DR递推的原理是什么?大概怎么去做?组合导航卡尔曼滤波过程噪声是如何调参的?二、点云算法方向最近邻问题有哪几种典型解法?怎么对KdTree进行插入操作?怎么确定一个节点的分类面?怎么对原创 2021-10-29 16:37:05 · 470 阅读 · 0 评论 -
深度学习论文: Multi-modal Sensor Fusion for Auto Driving Perception: A Survey
单模态数据(图像或者点云)的感知存在固有的缺陷。例如,摄像机数据主要在前视低位捕获。在更复杂的场景中,物体可能被遮挡,给目标检测和语义分割带来严峻挑战。此外,由于机械结构的限制,激光雷达在不同距离上具有不同的分辨率,并且容易受到极端天气(如雾天和大雨)的影响。尽管两种模态的数据在单独使用时在各个领域都有优秀表现,但激光雷达和摄像机的互补性使得它们的结合可以在感知方面取得更好的性能。作者对关于自动驾驶中多模态传感器融合论文进行简要综述。原创 2023-01-29 17:24:40 · 798 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶论文:Key Points Estimation and Point Instance Segmentation Approach for Lane Detection及其Pytorch实现
Key Points Estimation and Point Instance Segmentation Approach for Lane DetectionPDF: https://arxiv.org/pdf/2002.06604.pdfPyTorch代码: https://github.com/shanglianlm0525/PyTorch-NetworksPyTorch代码:...原创 2020-02-27 09:04:15 · 2935 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶论文: VH-HFCN based Parking Slot and Lane Markings Segmentation on Panoramic Surround View
VH-HFCN based Parking Slot and Lane Markings Segmentation on Panoramic Surround ViewPDF: https://arxiv.org/pdf/1804.07027.pdfPyTorch: https://github.com/shanglianlm0525/PyTorch-Networks数据集网络结构实验...原创 2019-11-03 22:28:55 · 896 阅读 · 6 评论 -
自动驾驶论文: DFNet: Semantic Segmentation on Panoramic Images with Dynamic Loss Weights and RFB
DFNet: Semantic Segmentation on Panoramic Images with Dynamic Loss Weights and Residual Fusion BlockPDF: https://arxiv.org/pdf/1806.07226.pdfPyTorch: https://github.com/shanglianlm0525/PyTorch-Netwo...原创 2019-11-01 14:50:58 · 1093 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶论文:FisheyeMODNet: Moving Object detection on Surround-view Cameras for Autonomous Driving (2019)
FisheyeMODNet: Moving Object detection on Surround-view Cameras for Autonomous Driving论文链接: https://arxiv.org/pdf/1908.11789v1.pdf环视鱼眼数据:原创 2019-09-06 00:14:53 · 1354 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶论文:MODNet: Motion and Appearance based Moving Object Detection Network for Autonomous Driving
MODNet: Motion and Appearance based Moving Object Detection Network for Autonomous Driving论文链接:https://arxiv.org/pdf/1709.04821.pdf原创 2019-10-01 19:00:47 · 617 阅读 · 0 评论