Real-Time Direct Dense Matching on Fisheye Images

最新推荐文章于 2024-06-03 09:45:13 发布

shelumiel

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分类专栏： Computer Vision 文章标签：毕业设计 CV

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Real-Time Direct Dense Matching on Fisheye Images

最近在做关于dense mapping的毕业设计，也看了不少相关论文，本文介绍下ETH的Real-Time Direct Dense Matching on Fisheye Images论文，论文虽然不是最新的，但是确是第一次将plane sweeping算法应用于fisheye上。

Motivation

作者首先介绍了一下目前的stereo matching的情况，大部分是在用rectification的方法，用这种方法有三个主要缺点，首先这种方法只能匹配两张图片，而且是要求具有相同配置的相机拍摄的图片，而plane sweeping算法可以同时匹配多张图片；其次，这种方法需要在matching之前进行rectification,因为这种方法是利用相机拍摄图片之间的极线几何关系来将把求深度的问题转化为求视差的问题，而由于相机拍出来的照片存在各种畸变，所以需要进行矫正，以保证两张照片在同一水平线上；最后，使用rectification的方法不能实现realtime,因为不能很好利用gpu。
用fisheye的原因是pinhole图片的coverage比较小。